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【电子齿轮比】关于运动控制的几个概念

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沈阳华鹏链条 发表于 2016-10-8 16:10:48 | 显示全部楼层 |阅读模式
电子齿轮比:
如丝杠导程为5mm,电机与丝杠直连,那么,电机转一圈负载移动5mm。若要求精度为0.001mm,那么电机要5000个脉冲才转一圈;若要求精度为0.002mm,那么电机要2500个脉冲才转一圈;等等。
电子齿轮比的分子是电机编码器分辨率,分母为电机旋转一圈所需要的脉冲数。
电子齿轮比是通过更改电子齿轮比的分倍频,来实现不同的脉冲当量。
伺服系统的精度是编码器的线数决定,但这个仅仅是伺服电机的精度。
在实际运用中,连接不同的机械结构,如滚珠丝杠,蜗轮蜗杆副,螺距、齿数等参数不同,移动最小单位量所需的电机转动量是不同的。
电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量的
举个例子:
车床用10mm丝杠,那么电机转一圈机械移动10mm,每移动0.001mm就需要电机旋转1/10000圈
而如果连接5mm丝杠,且直径编程的话,每0.001的移动量就需要1/5000转
这个是电子齿轮的作用。
电子齿轮就电机编码器反馈脉冲与指令脉冲的一个比值。电子齿轮功能是指可将相当于指令控制器输入指令1脉冲的工件移动量设定为任意值的功能,分为电子齿轮(分子)Pn 202、电子齿轮(分母)Pn 203两部分参数。
在无减速比条件下设定时,根据当前电机的编码器规格把相对应的编码器脉冲数
      13位:2048P/R       16位:16384P/R          17位:32768P/R
乘以分频比4后,写入Pn 202。将负载轴旋转一圈的脉冲数写入Pn 203。
例如:电机的编码器规格为16位时,把16384*4=65535写入电子齿轮(分子)Pn 202
          想要36000个脉冲转一圈的话,在电子齿轮(分母)Pn 203中写入36000
伺服电机每转一圈的脉冲数
是由编码器的位数和电子齿轮比决定的.
例如编码器是13位,电子齿轮比是4,那么脉冲数=2的13次方/4=2048
伺服电机编码器脉冲数是2的n次方,以2的16次方来说,就是65536,即电机每转一圈就会产生65536个脉冲,反过来说,如果齿轮比是1/1,就是发送65536个脉冲给伺服器,电机就会转一圈,要使伺服电机转X圈,就得发送65536*X个脉冲,如果要电机转的圈数很多,脉冲数将会很大,所以要设一个合适的齿轮比,使PLC发送的脉冲数不会很大,又能满足精度要求.(下面的话比较容易理解,请注意)一般最好设置2的整数次方,比如256,那么意思是PLC发送一个脉冲,就相当于给伺服器发送了256个脉冲,要使电机转一圈,只需要发65536/256=256个脉冲就行了,要使电机转X圈,只需要发送256*X个脉冲.

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