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GCS-01一维运动平台控制编码

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发表于 2020-4-18 00:07:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
Result后面板:第一个子VI用来选择接口参数,我们采用RS232,所以去掉GPIB(一种接口,NI的labview支持该种接口的程序设计)相关程序。

该控制器通过RS232C从PC或外部控制设备接收控制命令,以实现所需的操作。该控制器遵循SHOT系列的命令系统。
系统的部分功能已经扩展。要从外部设备向该控制器发送控制命令,指定的命令代码和参数后面应跟有终结符(CR + LF)。 该控制器发送字符串和终结符字符(CR + LF)以返回从外部设备发送的命令的执行结果和请求值。 给予此控制器的命令代码和参数不区分大小写。该控制器始终以大写形式返回答案和结果。

(1)H命令:
此命令用于检测平台的机械原点并将该位置设置为原点。 该平台将以ORG-SPEED配置程序中指定的速度移动。 在归位操作期间运行停止命令会暂停操作。在归位操作期间,限制传感器在序列中未计划的检测将暂停操作。
在归位操作期间,除stop命令或检查命令之外的任何命令都是不可接受的。 如果激活限位传感器,则无法减速。
为了在正常旋转中行驶,限制传感器分配如下:
1) LS0 CCW(+)
2) LS1 CW(-)
为了反向旋转,限制传感器分配如下:
1) LS0 CCW(-)
2) LS1 CW(+)
H:W检测机械原点。

(2)M指令:设定相对行程的脉冲数
·特征:
设置平台移动距离和方向的命令。 该设备运行此命令,然后运行驱动命令以驱动实际阶段。 平台按照速度设置命令中的设置加速/减速。
如果在不运行驱动命令的情况下重复该命令,则最后一次运行该命令或“用于设置绝对行程的脉冲数的命令”是有效的。如果返回机械原点命令,JOG命令或停止命令,则运行值
此命令中的set被取消。 如果移动后的坐标超出指定限制(+/- 16,777,215),则会生成命令错误。
无电机时,运行此命令会导致命令错误。
·命令格式M:nmPx
·参数
n:'1'或'W'要操作的轴的名称
m:'+'或' - '+:沿正方向移动轴, - :移动轴中的轴
消极方向
x:移动脉冲设置0-16,777,215之间的数字
·返回
正常“OK”
错误“NG”
例)M:1 + P1000设定1000脉冲向正方向移动。
M:W-P5000设定5000脉冲向负方向移动。

(3)A命令:设置绝对行程的脉冲数
·特征:
设置平台移动距离和方向的命令。该设备运行此命令,然后运行驱动命令以驱动实际阶段。平台按照速度设置命令中的设置加速/减速。
如果在不运行驱动命令的情况下重复此命令,则最后一次运行此命令或“设置相对行程的脉冲数”的命令有效。如果运行返回机械原点命令,JOG命令或停止命令,则取消此命令中设置的值。如果移动后的坐标超出指定限制(+/- 16,777,215),则会生成命令错误。
无电机时,运行此命令会导致命令错误。
·命令格式
A:nmPx
·参数
n:'1'或'W'要操作的轴的名称
m:'+'或' - '+:沿正方向移动轴, - :沿负方向移动轴
x:移动脉冲设置0-16,777,215之间的数字
·返回
正常“OK”
错误“NG”
例)A:1 + P1000设置移动到坐标1000。
A:W-P5000设置移动到坐标-5000。

(4)J命令:JOG命令
·特征:
设置平台的点动操作。 该设备运行此命令,然后运行驱动命令以驱动实际阶段。 平台以预设的点动速度移动,没有加速/减速。 点动速度在“JOG速度设定”命令中设定。 停止时,按L命令停止。(当没有L命令时,移动到限位传感器并在限位传感器中停止)。
在不运行驱动命令的情况下运行不同的移动命令(M命令等)会取消此命令。 无电机时,运行此命令会导致命令错误。
·命令格式
J:nm
·参数
n:'1'或'W'要操作的轴的名称
m:'+'或' - '+:沿正方向移动轴, - :将轴移动到负方向
方向
·返回
正常“OK”
错误“NG”
例)J:1+设定正方向的点动操作。

(5)G指令:驾驶指令
·特征:
执行舞台驾驶操作的命令。 根据之前运行的'M命令'/'A命令'和'J命令'来驱动该阶段。在检测到极限时,被驱动的平台立即停止而没有加速/减速。
在不运行移动命令(M命令/ A命令或J命令)的情况下运行此命令会生成命令错误。
无电机时,运行此命令会导致命令错误。
·命令格式
G:开车
·返回
正常“OK”
错误“NG”
例)M:1 + P1000
G:向正方向移动1000脉冲。

(6)L命令:减速并停止
·特征:
执行此命令时,舞台减速并停止。
·命令格式
L:1减速并停止
L:W减速并停止
·返回
正常“OK”
错误“NG”

(7)L:E命令:立即停止
·特征:
在没有减速的情况下停止舞台的驾驶。
与紧急停止信号输入不同,该命令不是无电机的。
·命令格式
L:E立即停止
·返回
正常“OK”
错误“NG”

(8)R指令:电子(逻辑)置零指令
·特征:
将当前坐标设置为电子(逻辑)零。 运行此命令后,当前
位置设置为ZERO。
·命令格式
R:1设置电子(逻辑)原点
R:W设置电子(逻辑)原点
·返回
正常“OK”
错误“NG”

(9)D指令:速度设定
·特征:
设置移动平台的最小/最大速度和加速/减速时间。 最小速度是行驶速度S,即阶段开始时的速度。 最大速度是指定级的最大速度的驱动速度F. 速度单位是[PPS]。
加速/减速时间指定从行驶速度S到F的加速时间,
从F到S的减速时间。时间单位是mS。
初始值如下:
最低速度S 500[PPS]
最高速度F 5000[PPS]
加速/减速时间200 [mS]
(*如果设置配置程序,请遵守该值。)
务必将最高速度F设定为高于最低速度S.
将速度设置为100[PPS]。小于100 [PPS]的值向下舍入。
·命令格式
d:nSspd1Fspd2Rspd3
·参数
n:'1'或'W'要操作的轴的名称
spd1:最小速度S设置100-20000之间的数字。 [PPS]
spd2:最大速度F设置100-20000之间的数字。 [PPS]
spd3:加速/减速时间设置0-1000之间的数字。 [mS]
·返回
正常“OK”                                                                     
错误“NG”
例)D:1S500F5000R200
将最小速度设置为500[PPS],将最大速度设置为5000[PPS],将加速/减速时间设置为200 [mS]。

(10)C指令:电机自由/保持指令
·特征:
断开(OFF)/通电(ON)电机。
·命令格式
C:nm
·参数
n:'1'或'W'要操作的轴的名称
m:'0'或'1'0:自由电动机,1:保持电动机
·返回
正常“OK”
错误“NG”
例)C:10  自由马达

(11)Q命令:Status1
·特征:
收到此命令后,控制器返回坐标和当前状态。
·命令格式
问:
·返回 - 1000,ACK1,ACK2,ACK3
坐标
ACK1:X命令错误
K Command接受了normaly
ACK2:L LS停止
K正常停止
ACK3:B忙碌状态
R就绪状态
*)坐标值具有十位数的固定长度,包括符号。
(符号左对齐,坐标值右对齐)。
(12)! 命令:Status2
·特征:
收到此命令后,控制器返回阶段运行状态。
·命令格式

·返回B忙状态
R就绪状态

(16)S:N指令:原点设定指令的偏移
·特征:
设置原点的偏移量。 使用此命令指定偏移量会在归位操作后向偏移值插入相等距离的移动。 当偏移移动完成时,到达的位置将替换原点位置。
原点偏移仅对MINI系统中的归位操作有效。 如果为归位操作选择了中心系统,则忽略此命令中设置的值。关闭电源会初始化此命令中指定的值。 出厂设定的初始值为零。
·命令格式
S:Np个
·参数
p:偏移值设置0-16,777,215之间的值。
·返回
正常“OK”
错误“NG”
例)S:N10000设置机器零点的10000脉冲偏差。

(17)S:J指令:JOG速度设定
·特征:
为点动操作设置[PPS]的驱动速度(通过J命令,前面板上的JOG开关或I / O中的点动信号)。
关闭电源会初始化此命令中指定的值。 工厂集
初始值为500 [PPS]。 设置速度为100 [PPS]。 小于100 [PPS]的值
向下舍入。
·命令格式
S:Jspd
·参数
spd:Jog speed设定数字100-20,000 [PPS]
·返回
正常“OK”
错误“NG”
例)S:J1000将点动速度设定为1000 [PPS]。

(18)V:N命令:原点采集命令偏移
·特征:
以脉冲形式返回原点位置的偏移值。
要返回的数字为0-16,777,215
·命令格式
五:Ñ
·返回
0-16,777,215
(19)V:J指令:点动速度采集指令
·特征:
以pps为单位返回点动速度。 要返回的数字是100-20,000。
·命令格式
五:Ĵ
·返回
100-20,000
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