51单片机霍尔电机PID调速程序 lcd1602显示转速 Proteus仿真

仿真原理图如下（proteus仿真工程文件和完整单片机C源码可到本帖附件中下载）

部分单片机源码：

1. #include "pid.h"
   
2. #include "huoer.h"
   
3. 
   
4. extern times_A,times;
   
5. float PID_M_Kp =0.1382, PID_M_Ki = 0.001, PID_M_Kd =0.01; //定义 Kp、Ki、Kd 三个参数
   
6. float pid_Sv;
   
7. u16 PID_m_add=0,pid_pwm;
   
8. 
   
9. float PID_current_error; //当前差值
   
10. float PID_last_error; //上次差值
    
11. float PID_prev_error; //上上次差值
    
12. float integrality_date=0; //积分数据
    
13. 
    
14. void Motor(u16 std_speed)
    
15. {
    
16.                 float P,D;//,I;//,I,D; //定义局部变量
    
17.           std_speed+=120;
    
18.                 PID_prev_error=PID_last_error; //更新每次的差值
    
19.                 PID_last_error=PID_current_error; //更新每次的差值
    
20.                 PID_current_error=std_speed-times; //更新每次的差值
    
21.          
    
22.           integrality_date=integrality_date+PID_current_error;
    
23.                 P=PID_M_Kp*PID_current_error; //比例 P 输出公式
    
24.          // I=PID_M_Ki*integrality_date; //积分 I 输出公式
    
25.     D=PID_M_Kd*(PID_current_error-PID_last_error); //微分 D 输出公式
    
26.       
    
27.                 PID_m_add=P+D;//+I;//+I+D+PID_m_add; //电机的 PID 增量值输
    
28.       
    
29.                 output_pwm(PID_m_add);
    
30. }
    
31. 
    
32. void output_pwm(u16 output)
    
33. {
    
34.         if(output>200)output=200; //限制电机的最大速度
    
35.    if(output<1)output=1;
    
36.            pid_pwm = output;
    
37. }
    
38. 
    
39. /*/////////////////
    
40. 60   360
    
41. 420  0
    
42. 
    
43. //////////代码太多放不下，请到附件下载后浏览////////
    

复制代码

完整单片机源码和proteus仿真文件： lcd1602霍尔编码电机.zip (85.26 KB, 售价: 5 E币)

2021-6-20 23:55 上传

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