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ControlLogix 5580 冗余控制器用户手册 中文版.pdf
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前言
目录号. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
变更摘要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
概述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
其他资源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
第 1 章
ControlLogix 5580 高可⽤性系统
ControlLogix 5580 高可用性系统的特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
控制器键形开关 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
冗余系统组件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
冗余系统中的 I/O 模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
光纤电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
对 1756-RM2 冗余模块使用双光纤端口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
冗余系统的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
系统验证和同步 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
切换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
限制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
第 2 章
配置冗余系统
准备事宜 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 21
下载冗余固件包 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
安装固件包 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
安装冗余模块配置工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
安装冗余系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
配置冗余固件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
升级第一个机架中的固件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
升级第二个机架中的固件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
设置初始主从机架 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
指定后 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
从非冗余系统转换到冗余系统. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
通过 RMCT 查看验证状态. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
复位冗余模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
拆除或更换冗余模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
第 3 章
配置 EtherNet/IP 网络
请求信息包间隔 (RPI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
IP 地址交换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
静态与动态 IP 地址 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
重置 EtherNet/IP 通信模块的 IP 地址 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
CIP Sync. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
生产型 / 消费型连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
配置冗余系统中的 EtherNet/IP 通信模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
准备事宜 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
用于设置 EtherNet/IP 通信模块 IP 地址的选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
半双工 / 全双工设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
使用具有设备级环网的冗余系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
使用具有并⾏冗余协议的冗余系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
第 4 章
配置冗余模块
确定是否需要进一步的配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
配置冗余模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
标识 RMCT 版本. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Module Info ( 模块信息 ) 选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
配置选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
⾃动同步 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
机架 ID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
启用用⼾程序控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
冗余模块日期和时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Synchronization ( 同步 ) 选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Synchronization ( 同步 ) 选项卡中的命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
最近的同步尝试日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Synchronization Status ( 同步状态 ) 选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
System Update ( 系统更新 ) 选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
System Update ( 系统更新 ) 命令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
System Update Lock Attempts ( 系统更新锁定尝试 ) . . . . . . . . . . . 53
Locked Switchover Attempts ( 锁定切换尝试 ) . . . . . . . . . . . . . . . . 54
第 5 章
配置冗余控制器
配置冗余控制器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
启用时间同步 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
交叉加载、同步和切换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
更改交叉加载和同步设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
默认交叉加载和同步设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
建议的任务类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
切换后的连续任务 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
多个周期性任务 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
交叉加载和扫描时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
预估交叉加载时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
用于交叉加载时间的冗余对象属性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
用于预估交叉加载时间的等式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
设置任务看门狗 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
看门狗时间的最⼩值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
第 6 章录
编程最佳实践
通过编程最⼩化扫描时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
最⼩化程序数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
管理标签以实现高效的交叉加载. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
使用简洁编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
通过编程保持数据完整性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Timer 指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Array (File)/Shift 指令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
扫描相依的逻辑 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
优化任务 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
编程注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
数据传送 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
SSV 指令操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
通信性能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
程序作用域标签 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
冗余系统更新 (RSU) 操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
指令操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
报警 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
执⾏测试切换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
切换后同步 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
将逻辑设置为在切换后运⾏ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
将消息用于冗余命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
验证用⼾程序控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
使用未连接消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
配置 MSG 指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
下载项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
将冗余项目存储到非易失性存储器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
在控制器处于程序或远程程序模式时存储项目. . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
在系统运⾏时存储项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
加载项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
在线编辑 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
部分在线导⼊ (PIO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
规划测试编辑 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
谨慎地组合编辑 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
第 7 章
监视和维护冗余系统
控制器日志记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
控制器日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
冗余系统中的控制器日志记录. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
组件更改检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
监视系统状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
确认日期和时间设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
确认系统验证 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
通过模块状态显示屏检查验证状态. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
通过 RMCT 检查验证状态. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
检查 EtherNet/IP 模块状态. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
CPU 利用率. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
使用的连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
第 8 章
排除冗余系统故障
一般故障排除步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
检查模块状态指示灯 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
使用编程软件查看错误 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
冗余控制器主要故障代码 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
使用 RMCT 查看同步尝试和状态. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Recent Synchronization Attempts ( 最近的同步尝试 ) . . . . . . . . . 105
Module-level Synchronization Status ( 模块级同步状态 ) . . . . . . 106
使用 RMCT 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
控制器事件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
事件分类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
访问关于事件的扩展信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
解释事件的扩展信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
解释事件日志信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
导出事件日志数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
导出诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
联系 Rockwell Automation 技术支持 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
清除故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
系统事件历史 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
系统事件历史列说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
编辑系统事件的用⼾注释 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
保存系统事件历史记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
事件示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
配对网络连接中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
冗余模块连接中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
冗余模块缺失 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
验证因非冗余控制器而终止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
冗余模块状态指示灯 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
1756-RM2/A 和 1756-RM2XT 状态指示灯 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
冗余模块故障代码和显示消息. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
恢复消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
附录 A
从非冗余系统转换
在编程软件中更新配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
更换本地 I/O 标签. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
将别名标签更换为本地 I/O 标签 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
拆除控制器机架中的其它模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
添加相同的机架 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
升级到冗余固件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
更新控制器版本和下载项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
附录 B
冗余对象属性
冗余对象属性表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
附录 C
冗余系统检查表
机架配置检查表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
远程 I/O 检查表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
冗余模块检查表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
ControlLogix 控制器检查表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
EtherNet/IP 模块检查表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
项目和编程检查表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
附录 D
在线固件更新注意事项
概述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
RSU 要求 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
冗余系统更新迁移路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
准备事宜 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
验证您的冗余模块配置工具 (RMCT) 版本 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
为更新准备控制器项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
更新冗余系统固件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
准备事宜 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
准备冗余机架以进⾏固件更新. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
更新主机架中的冗余模块固件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
更新冗余模块固件及从机架中其他模块固件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
锁定系统并启动切换以进⾏更新. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
更新新的从机架固件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
同步冗余机架 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
EDS 文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
附录 E
模块更换注意事项
准备事宜 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
更换从机架中具有相同目录号和固件版本的模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
用新系列替换 EtherNet/IP 模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
EtherNet/IP 模块的同步和切换. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
用 1756-RM2 模块替换 1756-RM2 模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
索引 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .167
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