STM32控制直流电机 源程序

路漫漫

完整源码： stm32_直流电机.7z (185.78 KB, 售价: 1 工控币)

2020-6-5 10:22 上传

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部分源码：

1. int main(void)
   
2. {  
   
3.   
   
4. delay_init();       //延时函数初始化   
   
5. NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);   //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
   
6. uart_init(115200);  //串口初始化为115200
   
7.   LED_Init();        //LED端口初始化
   
8.   Motor_Init();
   
9. while(1)
   
10. {        
    
11.       Moto_PwmRflash(0,800,0,800);
    
12. }
    
13. }
    
14. //电机
    
15. #define Moto_PwmMax 999
    
16. int16_t MOTO1_PWM = 0;
    
17. int16_t MOTO2_PWM = 0;
    
18. int16_t MOTO3_PWM = 0;
    
19. int16_t MOTO4_PWM = 0;
    
20. void Moto_PwmRflash(int16_t MOTO1_PWM,int16_t MOTO2_PWM,int16_t MOTO3_PWM,int16_t MOTO4_PWM)
    
21. {               
    
22.         if(MOTO1_PWM>Moto_PwmMax)        MOTO1_PWM = Moto_PwmMax;
    
23.         if(MOTO2_PWM>Moto_PwmMax)        MOTO2_PWM = Moto_PwmMax;
    
24.         if(MOTO3_PWM>Moto_PwmMax)        MOTO3_PWM = Moto_PwmMax;
    
25.         if(MOTO4_PWM>Moto_PwmMax)        MOTO4_PWM = Moto_PwmMax;
    
26.         if(MOTO1_PWM<0)        MOTO1_PWM = 0;
    
27.         if(MOTO2_PWM<0)        MOTO2_PWM = 0;
    
28.         if(MOTO3_PWM<0)        MOTO3_PWM = 0;
    
29.         if(MOTO4_PWM<0)        MOTO4_PWM = 0;
    
30.         
    
31.         TIM4->CCR3 = MOTO4_PWM;//motor4 L U
    
32.         TIM4->CCR4 = MOTO3_PWM;//motor1 R U
    
33.         TIM3->CCR3 = MOTO2_PWM;//motor2 R D
    
34.         TIM3->CCR4 = MOTO1_PWM;//motor3 L D
    
35. }
    
36. void Time3_Mode_Config()
    
37. {
    
38.         uint16_t CCR_Val=800;
    
39.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
    
40.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    
41.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
42.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period=999;
    
43.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler=(uint16_t) (SystemCoreClock / 24000000) - 1;
    
44.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    
45.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0;        
    
46.         TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStruct);
    
47.         
    
48.         
    
49.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
    
50.         TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
    
51.         TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=CCR_Val;
    
52.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
    
53.         TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct);
    
54.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
55.         TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct);
    
56.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
57.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);
    
58.         TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
    
59.         
    
60. }
    
61. void Time4_Mode_Config()
    
62. {
    
63.   uint16_t CCR_Val=800;
    
64.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
    
65.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    
66.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    
67.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period=999;
    
68.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler=(uint16_t) (SystemCoreClock / 24000000) - 1;
    
69.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    
70.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0;
    
71.         TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStruct);
    
72.         
    
73.         
    
74.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
    
75.         TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
    
76.         TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=CCR_Val;//配置占空比的值
    
77.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
    
78.         TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
    
79.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
    
80.         TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
    
81.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
    
82.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);
    
83.         TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
    
84.         
    
85. }
    
86. void Motor_GPIO_Config()
    
87. {
    
88.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
89.         
    
90.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    
91.         
    
92.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
    
93.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
94.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP ;
    
95.         
    
96.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
    
97. }
    
98. void Motor_Init(void)
    
99. {
    
100.         Motor_GPIO_Config();
     
101.         Time3_Mode_Config();
     
102.         Time4_Mode_Config();
     
103. }

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