STM32控制直流电机 源程序

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完整源码: stm32_直流电机.7z (185.78 KB, 售价: 1 工控币)
部分源码:
  1. int main(void)
  2. {  
  3.   
  4. delay_init();       //延时函数初始化   
  5. NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);   //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
  6. uart_init(115200);  //串口初始化为115200
  7.   LED_Init();        //LED端口初始化
  8.   Motor_Init();
  9. while(1)
  10. {        
  11.       Moto_PwmRflash(0,800,0,800);
  12. }
  13. }
  14. //电机
  15. #define Moto_PwmMax 999
  16. int16_t MOTO1_PWM = 0;
  17. int16_t MOTO2_PWM = 0;
  18. int16_t MOTO3_PWM = 0;
  19. int16_t MOTO4_PWM = 0;
  20. void Moto_PwmRflash(int16_t MOTO1_PWM,int16_t MOTO2_PWM,int16_t MOTO3_PWM,int16_t MOTO4_PWM)
  21. {               
  22.         if(MOTO1_PWM>Moto_PwmMax)        MOTO1_PWM = Moto_PwmMax;
  23.         if(MOTO2_PWM>Moto_PwmMax)        MOTO2_PWM = Moto_PwmMax;
  24.         if(MOTO3_PWM>Moto_PwmMax)        MOTO3_PWM = Moto_PwmMax;
  25.         if(MOTO4_PWM>Moto_PwmMax)        MOTO4_PWM = Moto_PwmMax;
  26.         if(MOTO1_PWM<0)        MOTO1_PWM = 0;
  27.         if(MOTO2_PWM<0)        MOTO2_PWM = 0;
  28.         if(MOTO3_PWM<0)        MOTO3_PWM = 0;
  29.         if(MOTO4_PWM<0)        MOTO4_PWM = 0;
  30.         
  31.         TIM4->CCR3 = MOTO4_PWM;//motor4 L U
  32.         TIM4->CCR4 = MOTO3_PWM;//motor1 R U
  33.         TIM3->CCR3 = MOTO2_PWM;//motor2 R D
  34.         TIM3->CCR4 = MOTO1_PWM;//motor3 L D
  35. }
  36. void Time3_Mode_Config()
  37. {
  38.         uint16_t CCR_Val=800;
  39.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
  40.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
  41.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
  42.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period=999;
  43.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler=(uint16_t) (SystemCoreClock / 24000000) - 1;
  44.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
  45.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0;        
  46.         TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStruct);
  47.         
  48.         
  49.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
  50.         TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
  51.         TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=CCR_Val;
  52.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
  53.         TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct);
  54.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
  55.         TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct);
  56.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
  57.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);
  58.         TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
  59.         
  60. }
  61. void Time4_Mode_Config()
  62. {
  63.   uint16_t CCR_Val=800;
  64.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
  65.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
  66.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
  67.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period=999;
  68.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler=(uint16_t) (SystemCoreClock / 24000000) - 1;
  69.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
  70.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0;
  71.         TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStruct);
  72.         
  73.         
  74.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
  75.         TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
  76.         TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=CCR_Val;//配置占空比的值
  77.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
  78.         TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
  79.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
  80.         TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
  81.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
  82.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);
  83.         TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
  84.         
  85. }
  86. void Motor_GPIO_Config()
  87. {
  88.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  89.         
  90.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  91.         
  92.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
  93.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  94.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP ;
  95.         
  96.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
  97. }
  98. void Motor_Init(void)
  99. {
  100.         Motor_GPIO_Config();
  101.         Time3_Mode_Config();
  102.         Time4_Mode_Config();
  103. }
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