基于stm32和soem的EtherCAT主站代码

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查看8 | 回复3 | 2021-3-20 00:21:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
把soem代码移植到了stm32上面,这个主站使用的stm32h743,nucleo-h743伺服使用的是汇川伺服,io也是可以驱动的,某宝上随便买个io从站都可以用。这个程序呢,也只是验证一下Ecat通讯是没问题的,至于伺服的加减速,插补等,是没有的,你们自己编写吧。
下面说说所走的弯路:这个汇川伺服,刚开始调试的时候,就是可以使能伺服,但是就是不能正常运转,指令可以发过去,但是不返回数据。
后来不知道改了什么代码,伺服可以正常转了,可能是dc同步问题,也可能是初始化有问题,也可能是汇川的底层写的有问题。为什么这么说呢,因为我做产品不使用汇川伺服,买了松下的伺服,调试的很顺利,没有汇川这么麻烦,汇川伺服至少耽误了我2个月的时间。就是从可以使能伺服到伺服运转花了2个月的时间,一度想放弃,因为不知道哪里出了问题。如果一开始用松下伺服,就没这么多事情了。

串口输出内容视频.zip (10.21 MB)
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zhangyongjing | 2021-5-11 10:19:56 | 显示全部楼层
我也遇到和楼主一样的问题了
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gyhg1206 | 2021-5-29 12:01:15 | 显示全部楼层
你好,你用的开发板是nucleo-h743ZI还是nucleo-h743ZI2
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coolfire | 2021-5-30 03:21:41 | 显示全部楼层
gyhg1206 发表于 2021-5-29 12:01
你好,你用的开发板是nucleo-h743ZI还是nucleo-h743ZI2

STM32H743ZI
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