把soem代码移植到了stm32上面，这个主站使用的stm32h743，nucleo-h743伺服使用的是汇川伺服，io也是可以驱动的，某宝上随便买个io从站都可以用。这个程序呢，也只是验证一下Ecat通讯是没问题的，至于伺服的加减速，插补等，是没有的，你们自己编写吧。
下面说说所走的弯路：这个汇川伺服，刚开始调试的时候，就是可以使能伺服，但是就是不能正常运转，指令可以发过去，但是不返回数据。
后来不知道改了什么代码，伺服可以正常转了，可能是dc同步问题，也可能是初始化有问题，也可能是汇川的底层写的有问题。为什么这么说呢，因为我做产品不使用汇川伺服，买了松下的伺服，调试的很顺利，没有汇川这么麻烦，汇川伺服至少耽误了我2个月的时间。就是从可以使能伺服到伺服运转花了2个月的时间，一度想放弃，因为不知道哪里出了问题。如果一开始用松下伺服，就没这么多事情了。
串口输出内容视频.zip
(10.21 MB)
伺服运转视频.zip
(12.29 MB)
ecat stm32h7源码.rar
(3.24 MB, 售价: 5 E币)
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