PID调节例程 参考c语言代码（PID难点在参数，推荐ZN整定法）

1. #include "pid.h"
   
2. 
   
3. PID pid; //存放PID算法所需要的数据
   
4. 
   
5. //          pid.Sv=120;        //用户设定温度
   
6. //        pid.Kp=30;         //比例系数
   
7. //        pid.T=500;         //PID计算周期
   
8. //          pid.Ti=5000000;         //积分时间
   
9. //        pid.Td=1000;         //微分时间
   
10. //        pid.pwmcycle=200;        //pwm周期1000
    
11. //        pid.OUT0=1;
    
12. void PID_Calc()  //pid计算
    
13. {
    
14.         float DelEk;
    
15.         float ti,ki;
    
16.         float td;
    
17.         float kd;
    
18.         float out;
    
19. if(pid.C10ms<(pid.T))  //计算周期未到
    
20. {
    
21.     return ;
    
22. }
    
23. 
    
24. pid.Ek=pid.Sv-pid.Pv;   //当前的偏差值 = 设定值 - 返回值
    
25. pid.Pout=pid.Kp*pid.Ek; //比例输出 = 比例系数*偏差
    
26. 
    
27. pid.SEk+=pid.Ek;        //历史偏差总和
    
28. 
    
29. DelEk=pid.Ek-pid.Ek_1;  //最近两次偏差之差
    
30. 
    
31. ti=pid.T/pid.Ti;  //系数1
    
32. 
    
33. ki=ti*pid.Kp;     // 系数2
    
34. 
    
35.   pid.Iout=ki*pid.SEk*pid.Kp;  //积分输出 = 系数2 * 偏差和 * 比例系数
    
36. 
    
37. td=pid.Td/pid.T;   //系数3
    
38. 
    
39. kd=pid.Kp*td;      //系数4
    
40. 
    
41. pid.Dout=kd*DelEk; //微分输出 = 系数4 * 最近两次偏差和
    
42. 
    
43. out= pid.Pout+ pid.Iout+ pid.Dout; //PID输出 = 比例输出 + 积分输出 + 微分输出
    
44. 
    
45. ///////////////////////////输出保护///////////////////////////////
    
46. if(out>pid.pwmcycle)
    
47. {
    
48.   pid.OUT=pid.pwmcycle;
    
49. }
    
50. else if(out<0)
    
51. {
    
52.   pid.OUT=pid.OUT0;
    
53. }
    
54. else
    
55. {
    
56.   pid.OUT=out;
    
57. }
    
58. //pid.OUT+=; //本次的计算结果
    
59. pid.Ek_1=pid.Ek;  //更新偏差
    
60. 
    
61. pid.C10ms=0;
    
62. }

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