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stm32F407控制舵机源程序+示意图

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发表于 2020-6-4 01:15:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
173934tzpgxzk39xxnxzmp.gif 173935iww82i2h88klizzf.jpg
对于一般的舵机来说,所对应的PWM波的周期为**200ms**,即舵机接收的PWM信号频率为**50HZ**。
其空占比与转动角度的关系。普通舵机的舵量是0~180°。**脉冲宽度范围 0.5ms ~ 2.5ms**

        0.5ms/200ms = 0 度
        
        1.0ms/200ms = 45 度
        
        1.5ms/200ms = 90 度
        
        2.0ms/200ms = 135 度
        
        2.5ms/200ms = 180 度本文代码参考正点原子stm32f4 pwm输出教程代码而修改得来。

**修改的地方:**
使用了PA0复用定时器TIM2
**主函数**

  1. int main(void)
  2. {
  3.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
  4.         delay_init(168);  //初始化延时函数
  5.          TIM2_PWM_Init(200-1,8400-1);        //84M/8400/200=50hz. 此处的200就是计数器的比较值 e.g.175/200*20ms=17.5ms    得脉冲宽度:20ms-17.5ms=2.5ms
  6.    while(1)
  7.         {
  8.                  delay_ms(1000);         
  9.                 TIM_SetCompare1(TIM2,175);        //修改比较值,修改占空比对应180度
  10.                
  11.                 delay_ms(1000);         
  12.                 TIM_SetCompare1(TIM2,180);        //修改比较值,修改占空比对应180度
  13.                
  14.                 delay_ms(1000);         
  15.                 TIM_SetCompare1(TIM2,185);        //修改比较值,修改占空比对应180度
  16.                
  17.                 delay_ms(1000);         
  18.                 TIM_SetCompare1(TIM2,190);        //修改比较值,修改占空比对应180度
  19.                 delay_ms(1000);         
  20.                 TIM_SetCompare1(TIM2,195);        //修改比较值,修改占空比对应180度

  21.         }
  22. }

复制代码

pwm.c文件

  1. //TIM2 PWM部分初始化
  2. //PWM输出初始化
  3. //arr:自动重装值
  4. //psc:时钟预分频数
  5. void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
  6. {
  7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  8.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  9.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  10.         
  11.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);          //TIM2时钟使能  
  12.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);         //使能PORTA时钟
  13.         
  14.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM2); //GPIOA0复用为定时器2
  15.         
  16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;           //GPIOA0
  17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用
  18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
  19.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
  20.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
  21.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);              //初始化PA0
  22.          
  23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
  24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
  25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
  26.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
  27.         
  28.         TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器2
  29.         
  30.         //初始化TIM2 Channel PWM模式
  31.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
  32.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较使能输出
  33.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低
  34.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//比较初始值
  35.         TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM2 OC1

  36.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR1是的预装载寄存器

  37.     TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//ARPE使能
  38.         
  39.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2                                                                                 
  40. }  
复制代码

**头文件自己写**

**完成!!!**


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