STM32f103zet6控制舵机源程序

完整源码： 舵机.7z (184.6 KB, 售价: 1 工控币)

2020-6-5 10:24 上传

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部分程序：

1. int main(void)
   
2. {
   
3. delay_init(); //延时函数初始化
   
4. LED_Init(); //LED端口初始化
   
5. TIM1_PWM_Init(1999,719); //不分频，PWM频率=72000000/720/2000=50hz
   
6. while(1)
   
7. {
   
8.   TIM_SetCompare1(TIM1,1950); //对应0度  2.5%
   
9.       delay_ms(1000);
   
10.   TIM_SetCompare1(TIM1, 1900); //对应45度  5%  
    
11.      delay_ms(1000);
    
12.   TIM_SetCompare1(TIM1, 1850); //对应90度  7.5%
    
13.      delay_ms(1000);
    
14.   TIM_SetCompare1(TIM1, 1800); //对应135度  10%
    
15.   delay_ms(1000);
    
16.   TIM_SetCompare1(TIM1,1750); //对应180度  12.5%
    
17.   delay_ms(1000);
    
18. }
    
19. }
    
20. //配置程序
    
21. 
    
22. void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
    
23. {
    
24.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
25.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
26.     TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
27. 
    
28.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
    
29.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
    
30.    //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
    
31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
    
32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    
33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
34.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
35. 
    
36.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值  80K
    
37.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
    
38.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    
39.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    
40.   TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据     TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
41. 
    
42. TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    
43.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    
44.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    
45.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    
46.   TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
    
47. 
    
48.   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);  //MOE 主输出使能
    
49.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能     
    
50.   TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
    
51.   TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
    
52. }

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