STM32f103zet6控制舵机源程序

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部分程序:完整源码见附件
  1. int main(void)
  2. {
  3. delay_init(); //延时函数初始化
  4. LED_Init(); //LED端口初始化
  5. TIM1_PWM_Init(1999,719); //不分频,PWM频率=72000000/720/2000=50hz
  6. while(1)
  7. {
  8.   TIM_SetCompare1(TIM1,1950); //对应0度  2.5%
  9.       delay_ms(1000);
  10.   TIM_SetCompare1(TIM1, 1900); //对应45度  5%  
  11.      delay_ms(1000);
  12.   TIM_SetCompare1(TIM1, 1850); //对应90度  7.5%
  13.      delay_ms(1000);
  14.   TIM_SetCompare1(TIM1, 1800); //对应135度  10%
  15.   delay_ms(1000);
  16.   TIM_SetCompare1(TIM1,1750); //对应180度  12.5%
  17.   delay_ms(1000);
  18. }
  19. }
  20. //配置程序

  21. void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  22. {
  23.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  24.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  25.     TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

  26.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
  27.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
  28.    //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
  29.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
  30.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
  31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  32.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  33.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值  80K
  34.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
  35.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
  36.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
  37.   TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据     TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

  38. TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  39.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  40.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
  41.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
  42.   TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

  43.   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);  //MOE 主输出使能
  44.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能     
  45.   TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
  46.   TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
  47. }
复制代码

完整源码: 舵机.7z (184.6 KB, 售价: 1 工控币)
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