汇川CANLINK通信手册（2.00）.doc
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第一章 概述 3
1. CAN-LINK网络 4
1.1 硬件接口 4
1.2 CAN-LINK软件配置 5
1.3 CAN-LINK网络组态 6
1.4 CAN-LINK网络监控与运行 6
2. CAN指令 6
2.1 远程扩展模块访问指令 6
2.2 CAN自由指令 7
2.2.1 CAN数据发送指令 7
2.2.2 CAN数据发送指令 10
2.3 PLC编程参考 11
3. 协议 14
3.1 CAN-LINK协议 14
3.1.1 CAN-LINK远程响应帧 14
3.1.2 CAN-LINK命令帧 15
3.1.3 CAN-LINK配置帧 19
3.1.4 CAN-LINK数据帧 20
3.2 远程读写协议 21
H1U/H2U系列PLC具有CAN通信功能，硬件上需要配置CAN通讯卡。在PLC主模块上，可支持自由CAN通信指令，可支持远程模块访问指令FROM/TO，同时支持CAN-LINK网络功能。CAN-LINK是汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。
H1U/H2U系列PLC及其远程扩展模块均可以支持CAN-LINK协议，CAN-LINK组网设备数量最大可达63台。
若是H1U产品，要特别注意，必须预置D8199为7，否则可能造成无法通信。
关键词
CAN-LINK：汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。
CAN-LINK网络管理主机：CAN-LINK协议是不存在主从之分的，但需要有一台或多台设备负责配置和管理CAN-LINK网络，承担CAN-LINK网络配置和管理功能的设备称为CAN-LINK网络管理主机，同一个CAN-LINK网络可以有多台网络管理主机。
CAN-LINK网络设备：满足CAN-LINK协议，并接入CAN-LINK网络的设备均称为CAN-LINK网络设备。
自由CAN通信指令：H1U/H2U 控制器均支持自由CAN通信指令，用户可通过指令编程，实现与具有CAN通信功能的设备之间的通信。具体指令名称为CAN发送指令：CANTX；CAN接收指令：CANRX。
远程模块访问指令：H1U/H2U 控制器支持远程模块、远程PLC的访问指令，通过远程模块访问指令可实现对远程模块的读写。具体指令名称为读指令：FROM；写指令：TO。兼容本地扩展模块的读写指令。其它满足CAN远程访问协议的设备也可以用此两条指令访问。
内容预览截图：
详细介绍了H1U/H2U系列可编程控制器通过CAN通信的方式与其他汇川设备如变频器进行交互的协议和操作方法。"
汇川CANLINK通信手册主要涵盖了以下几个方面的知识：
1. **CAN-LINK网络**：CAN-LINK是由汇川控制技术公司开发的一种基于CAN（Controller Area Network）总线的网络协议。这个协议是开放的，允许支持CAN-LINK协议的设备加入网络，最大可容纳63台设备。在硬件接口方面，需要配置CAN通讯卡以实现H1U/H2U系列PLC的CAN通信功能。对于H1U产品，特别需要注意的是，D8199寄存器必须预置为7，否则可能导致通信问题。
2. **CAN-LINK软件配置**：在PLC主模块上，用户可以使用自由CAN通信指令以及远程模块访问指令FROM/TO。CAN-LINK网络的组态包括网络监控和运行，这些都需要通过特定的软件进行配置和管理。
3. **CAN指令**：
- **远程扩展模块访问指令**：H1U/H2U系列PLC支持FROM/TO指令，用于访问远程模块和远程PLC，实现数据的读写。
- **CAN自由指令**：包括CAN数据发送指令CANTX和CAN数据接收指令CANRX，用户可以通过编程实现与具备CAN通信功能的设备进行数据交换。
4. **协议详解**：
- **CAN-LINK协议**：包括远程响应帧、命令帧、配置帧和数据帧四种类型的帧结构，分别用于不同目的的数据传输和网络管理。
- **远程读写协议**：详细规定了如何在CAN-LINK网络中进行远程设备的读取和写入操作。
5. **网络角色**：
- **CAN-LINK网络管理主机**：网络中没有严格的主从关系，但需要至少一台设备负责网络配置和管理，这样的设备被称为CAN-LINK网络管理主机。
- **CAN-LINK网络设备**：任何符合CAN-LINK协议并接入网络的设备都称为CAN-LINK网络设备。
通过这份手册，用户可以获得实现H1U/H2U系列PLC与汇川其他设备间CAN通信的全面指南，包括硬件连接、软件配置、指令使用以及协议解析等关键步骤，从而高效地构建和维护CAN-LINK网络。
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