STC12C5A60S2单片机+控制步进电机和舵机实现物料搬运程序

1. #include <STC12C5A60S2.h>
   
2. /*
   
3.   使用元件：42两向步进电机              1个
   
4.                   TB6600盒式步进电机驱动器    1个
   
5.                                                 SG90舵机                    2个
   
6.                                                 限位开关                    1个
   
7.             STC12C5A60S2最小系统        1个
   
8.         42电机接线：无论从哪边开始数，我们只接1 34 6这四个相位
   
9.         TB6600接线：共阳极接法，PUL-》P1^0  ENA-》P1^1 DIR-》P1^2
   
10.         SG90接线：爪子》P1^3   上下舵机》P1^4
    
11.         限位开关：
    
12. */
    
13. /*调速等级表,5个档位。1细分, 200脉冲一圈。         一个脉冲是1.8度。
    
14. 计算：
    
15. 4000，8ms一个脉冲(高电平4MS,低电平4MS，共是8MS)。 200个脉冲就是：1.6秒， 即1.6秒步进电机走一圈。37.5圈/分
    
16. 4000 起步会失步在1细分的情况下。
    
17. 3000        6ms                                                                                                                        1.2                                                          50圈/分
    
18. 2000, 4ms一个脉冲(高电平2MS,低电平2MS，共是4MS)。 200个脉冲就是：0.8秒， 即0.8秒步进电机走一圈。75圈/分
    
19. 1000，就是0.4秒/圈， 150圈/分。
    
20. 500       0.2秒/圈,  300圈/分
    
21. 250       0.1秒/圈   600圈/分。  500US一个脉冲。1S就是2000个脉冲，IO输出就是2MHZ.在STC89C52的范围内。
    
22. 再细分下去，超出C52的范围。
    
23. 
    
24. 我这步进最佳最快有效是600转/分。最快1000圈/分*/
    
25. //电机控制引脚
    
26. sbit CLK  = P1^0;          //PUL-
    
27. sbit ENA  = P1^1;           //ENA-
    
28. sbit DIR  = P1^2;          //DIR-
    
29. //限位控制端
    
30. sbit StopStart  = P1^5;           //限位开关
    
31. sbit SG_PWM=P1^3;
    
32. sbit SG_PWM1=P1^4;
    
33. unsigned char USARTbuf[10];    //设置8位的unsigend char型寄存器用来暂存串口接收内容
    
34. unsigned int counttemp=0;                                   //暂存停止前的COUNT计数
    
35. unsigned int count=0,flag=0,flag1=0,flag2=0,flag3=0;
    
36. unsigned int SPEED=0;
    
37. bit Run_Status=1;                                                   //默认是电机启动状态
    
38. unsigned int Tspeed[5]={250,500,1000,2500,3000};
    
39. unsigned int setspeed=6,cespeed; // 2 4 6 10 12
    
40. unsigned char count1=0;
    
41. unsigned char PWM_count;//1--0度，2--45度，3--90度，4--135度，5--180度
    
42. unsigned char PWM_count1;
    
43. unsigned char a=0;
    
44. 
    
45. void delay(unsigned int n);
    
46. void bujin(int fanxiang,int bushu);
    
47. void Timer_Init()
    
48. {
    
49.         TMOD&=0x0F;            //把TMOD高4位清0
    
50.         TMOD=0X21;//T0定时方式1
    
51.         TH1=0xFD;              //设置波特率为9600  22m为fa
    
52.   TL1=0xFD;              //设置波特率为9600
    
53.         TR1=1;
    
54.         SCON=0x50;
    
55.         TH0=(65536-250)/256; //2500=2.5ms
    
56.         TL0=(65536-250)%256;
    
57.         ET0=1;//打开定时器0的中断
    
58.         TR0=1;//打开定时器0
    
59.         EA=1;//开总中断
    
60. }
    
61. 
    
62. void Timer() interrupt 1//特别注意此处，0--外部中断0，1--定时器中断0，2--外部中断1，3--定时器中断1，4--串行口中断1
    
63. {
    
64.         TR0=0;
    
65.         TH0=(65536-250)/256; //250=0.25ms
    
66.         TL0=(65536-250)%256;
    
67.   count1++;
    
68.         if(count1>=40)
    
69.         {
    
70.         count1=0;
    
71.         }
    
72.         if(count1<=PWM_count*2){SG_PWM=1;}
    
73.         else{SG_PWM=0;}
    
74.         if(count1<=PWM_count1*2){SG_PWM1=1;}
    
75.         else{SG_PWM1=0;}
    
76.         count++;
    
77.         if(count==setspeed){CLK=~CLK;count=0;cespeed++;}                                          //发送脉冲……
    
78.         
    
79.         if(RI==1)               //如果接收标志位为1，说明有数据接收完毕
    
80.         {                       
    
81.                         USARTbuf[0]=SBUF;      //将发送区数据保存
    
82.                         if(USARTbuf[0]=='r'&&flag1==0){ENA=1;delay(200);flag1=1;}
    
83.                         if(USARTbuf[0]=='r'&&flag1==2){ENA=1;delay(200);flag1=3;}
    
84.                         if(USARTbuf[0]=='B'){flag3=1;ENA=1;DIR=0;}  //ENA=1;DIR=0;delay(200);
    
85.                         if(USARTbuf[0]=='e'&&flag2==0){flag2=1;}
    
86.                         if(USARTbuf[0]==0x31&&flag2==1){setspeed=2;flag2=11;}
    
87.                         if(USARTbuf[0]==0x32&&flag2==1){setspeed=4;flag2=12;}
    
88.                         if(USARTbuf[0]==0x33&&flag2==1){setspeed=6;flag2=13;}
    
89.                         if(USARTbuf[0]==0x34&&flag2==1){setspeed=10;flag2=14;}
    
90.                         if(USARTbuf[0]==0x35&&flag2==1){setspeed=12;flag2=15;}
    
91.                         RI=0;               //清除接收标志位
    
92.         }
    
93.         TR0=1;
    
94. }
    
95. 
    
96. void main()
    
97. {
    
98.   CLK=0;
    
99.         ENA=0;                                   //ENA－接的控制口，但一样的，如果ENA=0，步进电机卡起
    
100.         DIR=0;                                  //DIR-接的控制口。初始化电机        低电平有效，测试，DIR=1,是正转， DIR=0反转。
     
101.   Timer_Init();
     
102.         PWM_count=3;
     
103.         PWM_count1=3;
     
104. while(1)
     
105. {
     
106.                         
     
107.                         if(StopStart==0&&flag1==1)//A到B
     
108.             {
     
109.                                 flag1=0;
     
110.                     delay(10);
     
111.                                 if(StopStart==0)
     
112.               {        
     
113.                                         while(1)
     
114.                                         {
     
115.                                                 if(setspeed==2)bujin(1,100);
     
116.                                                 else if(setspeed==4)bujin(1,50);
     
117.                                                 else if(setspeed==6)bujin(1,50);
     
118.                                                 else if(setspeed==10)bujin(1,100);
     
119.                                                 else if(setspeed==12)bujin(1,100);
     
120.                                                 if(flag3==1)break;          //到达指定A点行程时间 1000步 b13000步
     
121.                                                 ENA=0;                         //步进电机停止
     
122.                                                 PWM_count1=1;delay(300);if(flag3==1)break;              //到达A点下降
     
123.                                                 PWM_count=1;delay(300);if(flag3==1)break;             //到达A点抓取
     
124.                                                 PWM_count1=3;               //舵机2抬起
     
125.                                                 ENA=1;
     
126.                                                 if(setspeed==2)bujin(1,1080);
     
127.                                                 else if(setspeed==4)bujin(1,1150);
     
128.                                                 else if(setspeed==6)bujin(1,1200);
     
129.                                                 else if(setspeed==10)bujin(1,1150);
     
130.                                                 else if(setspeed==12)bujin(1,1150);
     
131.                                                 ENA=0; if(flag3==1)break;            //到达B点
     
132.                                                 PWM_count1=1;delay(300);if(flag3==1)break;PWM_count=3;delay(300);if(flag3==1)break;        
     
133.                                                 ENA=1; DIR=~DIR;   //回原点
     
134.                                                 while(1){if(StopStart==0){ENA=0;TI=0;SBUF='B';while(!TI);TI=0;SBUF='a';while(!TI);TI=0;SBUF='c';while(!TI);TI=0;SBUF='k';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);break;}}
     
135.                                                 break;       //结束行程
     
136.                                         }
     
137.                                 }
     
138.                         }
     
139.                         if(StopStart==0&&flag3==1)//B到A
     
140.             {
     
141.                                 flag3=0;
     
142.                     ENA=0;
     
143.                                 PWM_count=3;
     
144.                                 TI=0;SBUF='B';while(!TI);TI=0;SBUF='a';while(!TI);TI=0;SBUF='c';while(!TI);TI=0;SBUF='k';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF=':';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);
     
145.                         }
     
146.                         if(flag2==11){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='1';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
     
147.                         else if(flag2==12){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='2';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
     
148.                         else if(flag2==13){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='3';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
     
149.                         else if(flag2==14){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='4';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
     
150.                         else if(flag2==15){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='5';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
     
151. }
     
152. }
     
153. void delay(unsigned int n)                           //delay几个毫秒，入口参数为几个毫秒                                                                          //正反转切换时速度太快了。延时保护电机
     
154. {
     
155.         unsigned int i,y;
     
156.         for(i=n;i>0;i--)
     
157.         {
     
158.                 for(y=1140;y>0;y--){if(flag3==1)break;}
     
159.                 if(flag3==1)break;
     
160.         }
     
161. }
     
162. void bujin(int fanxiang,int bushu)
     
163. {
     
164.   ENA=1;
     
165.         DIR=fanxiang;
     
166.         cespeed=0;
     
167.         while(1)
     
168.         {
     
169.                 if(bushu==cespeed){break;}
     
170.                 if(flag3==1)break;
     
171.         }
     
172.         ENA=0;
     
173.         if(flag3==1)ENA=1;
     
174. }
     

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