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EpsonRC UsersGuide80.pdf
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目录
1. 前言23
1.1 前言24
1.2 商标24
1.3 关于标记24
1.4 注意24
1.5 制造商24
1.6 联系方式24
1.7 阅读本手册之前25
2. Epson RC+概要26
2.1 关于Epson RC+ 8.0 27
2.1.1 关于Epson RC+ 8.0的版本28
2.2 系统概述28
2.2.1 控制器28
2.2.2 软件29
2.2.3 仿真器30
2.2.4 系统要求30
2.2.5 系统方框图30
2.3 选件31
2.4 通过以太网连接时的注意要点31
2.5 Epson RC+ 7.x或以前版本用户31
2.6 手册32
2.7 控制器连接以太网的安全性33
2.7.1 设置以太网控制器连接验证密码33
2.7.2 控制器的PC以太网连接35
2.7.3 远程以太网35
2.7.4 禁用控制器的PC以太网连接认证的设置36
2.8 紧凑型视觉系统CV2的以太网连接安全36
2.9 零件供料器的以太网连接安全37
2.10 在1台PC中使用多个Epson RC+时的限制事项37
3. 安全38
3.1 本手册中的符号39
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2
3.2 定义39
3.2.1 机器人电源39
3.2.2 安全防护(安全联锁装置) 39
3.2.3 操作模式40
3.2.4 启动模式40
3.2.5 更改操作模式41
3.2.6 紧急停止41
3.2.7 示教器41
3.3 安装及设计注意事项42
3.4 机器人操作注意事项42
3.5 项目和控制器的备份42
4. 操作入门43
4.1 硬件安装44
4.2 软件安装44
4.3 Windows安全管理44
5. 操作45
5.1 系统上电程序46
5.2 启动Epson RC+ 8.0 46
5.2.1 许可证认证（在线认证）46
5.2.2 许可证认证（离线认证）48
5.2.3 更改使用情况调查的许可设置49
5.2.4 启动顺序49
5.2.5 启动配置53
5.2.6 启动模式53
5.2.7 启动模式对话框54
5.2.8 启动模式：程序55
5.2.9 启动模式： 自动55
5.2.10 自动启动55
5.2.11 使用监视模式56
5.2.12 Windows登录56
5.2.13 命令行选项57
5.2.14 使用命令行选项59
5.3 与控制器通信59
5.3.1 配置与控制器通信59
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3
5.3.2 USB通信60
5.3.3 以太网通信60
5.3.4 控制设备不是PC时的连接61
5.3.5 项目控制器跟踪62
5.4 编写您的第一个程序63
6. Epson RC+ 8.0 GUI 69
6.1 概述70
6.2 子窗口70
6.2.1 窗口操作71
6.2.2 将子窗口停靠在主窗口中72
6.2.3 将子窗口选项卡化73
6.2.4 分割子窗口排列显示74
6.2.5 悬浮显示子窗口75
6.3 窗口布局76
6.3.1 保存窗口布局76
6.3.2 重置窗口布局76
6.3.3 窗口布局示例77
6.4 工具栏79
6.5 状态栏82
6.6 帮助82
6.7 [文件]菜单84
6.7.1 [新建文件] (文件菜单) 84
6.7.2 [打开] (文件菜单) 84
6.7.3 [关闭] (文件菜单) 85
6.7.4 [保存] (文件菜单) 85
6.7.5 [恢复] (文件菜单) 86
6.7.6 [另存为] (文件菜单) 86
6.7.7 [保存所有文件] (文件菜单) 86
6.7.8 [重新命名] (文件菜单) 86
6.7.9 [删除文件] (文件菜单) 87
6.7.10 [导入文件] (文件菜单) 88
6.7.11 [打印] (文件菜单) 89
6.7.12 [退出] (文件菜单) 89
6.8 [编辑]菜单90
6.8.1 [取消] (编辑菜单) 90
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4
6.8.2 [重做] (编辑菜单) 90
6.8.3 [剪切] (编辑菜单) 91
6.8.4 [拷贝] (编辑菜单) 91
6.8.5 [粘贴] (编辑菜单) 91
6.8.6 [查找] (编辑菜单) 91
6.8.7 [查找下一个] (编辑菜单) 92
6.8.8 [查找上一个] (编辑菜单) 92
6.8.9 [替换] (编辑菜单) 92
6.8.10 [转到行] (编辑菜单) 93
6.8.11 [全选] (编辑菜单) 93
6.8.12 [缩进] (编辑菜单) 93
6.8.13 [减少缩进] (编辑菜单) 93
6.8.14 [转换批注] (编辑菜单) 94
6.8.15 [取消转换批注] (编辑菜单) 94
6.8.16 [跳转定义] (编辑菜单) 94
6.8.17 [向前巡览] (编辑菜单) 94
6.8.18 [向后巡览] (编辑菜单) 94
6.9 [查看]菜单94
6.9.1 [项目浏览器] (查看菜单) 95
6.9.2 [状态窗口] (查看菜单) 95
6.9.3 [搜索结果] (帮助菜单) 96
6.9.4 [系统历史记录] (查看菜单) 96
6.9.5 [开始窗口] (显示菜单) 97
6.10 [项目]菜单98
6.10.1 [向导] (项目菜单) 98
6.10.1.1 项目向导的使用方法98
6.10.1.1.1 A：空项目99
6.10.1.1.2 B：来自模板101
6.10.1.1.3 C：无视觉的拾取和放置102
6.10.1.1.4 D：使用视觉的拾取和放置106
6.10.1.1.5 执行项目向导之后115
6.10.1.2 控制器的连接115
6.10.1.3 选择相机116
6.10.1.4 I/O设置119
6.10.1.5 机器人点120
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5
6.10.1.6 机器人的步进与点示教120
6.10.1.7 机器人的工具120
6.10.1.8 通过视觉检测部件121
6.10.1.9 夹具末端设置121
6.10.2 [新建项目] (项目菜单) 123
6.10.3 [打开] (项目菜单) 124
6.10.4 [最近的项目] (项目菜单) 125
6.10.5 [关闭] (项目菜单) 126
6.10.6 [编辑项目] (项目菜单) 126
6.10.7 [保存] (项目菜单) 127
6.10.8 [另存项目为] (项目菜单) 128
6.10.9 [重新命名] (项目菜单) 129
6.10.10 [删除] (项目菜单) 129
6.10.11 [导入]命令(项目菜单) 130
6.10.12 [拷贝项目] (项目菜单) 134
6.10.13 [创建] (项目菜单) 135
6.10.14 [重新创建] (项目菜单) 136
6.10.15 [同步项目] (项目菜单) 136
6.10.16 [属性] (项目菜单) 138
6.10.16.1 [项目] - [属性] - [常规] 139
6.10.16.2 [项目] - [属性] - [控制器中的源文件] 139
6.10.16.3 [项目] - [属性] - [已加密文件] 140
6.10.16.4 [项目] - [属性] - [汇编程序] 141
6.10.16.5 [项目] - [属性] - [操作员设置] - [操作员窗口] - [常规] 142
6.10.16.6 [项目] - [属性] - [操作员设置] - [操作员窗口] - [控制] 143
6.10.16.7 [项目] - [属性] - [操作员设置] - [操作员窗口] - [程序选择] 144
6.10.16.8 [项目] - [属性] - [操作员设置] - [机器人管理器] - [功能选择] 144
6.10.16.9 [项目] - [属性] - [操作员设置] - [机器人管理器] - [选项卡显示顺序] 146
6.10.16.10 [项目] - [属性] - [操作员设置] - [I/O监视器] 147
6.10.16.11 [项目] - [属性] - [视觉] - [项目相机] 147
6.10.16.12 [项目] - [属性] - [视觉] - [网络相机] 150
6.10.16.13 [项目] - [属性] - [GUI创建器] 152
6.10.16.14 [项目] - [属性] - [库] 153
6.11 [运行]菜单154
6.11.1 [运行窗口] (运行菜单) 154
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6
6.11.2 [测试自动模式] (运行菜单) 154
6.11.3 [逐步执行] (运行菜单) 154
6.11.4 [跳行执行] (运行菜单) 154
6.11.5 [执行] (运行菜单) 155
6.11.6 [重新开始] (运行菜单) 155
6.11.7 [停止] (运行菜单) 155
6.11.8 [切换断点] (运行菜单) 155
6.11.9 [清除所有断点] (运行菜单) 156
6.11.10 [显示变量] (运行菜单) 156
6.11.11 [显示调用栈] (运行菜单) 158
6.12 [工具]菜单159
6.12.1 [机器管理器] (工具菜单) 159
6.12.1.1 [工具] - [机器人管理器] - [步进示教]页面161
6.12.1.2 [工具] - [机器人管理器] - [点数据]页面169
6.12.1.3 [工具] - [机器人管理器] - [手部]页面170
6.12.1.4 [工具] - [机器人管理器] - [Arch设置]页面171
6.12.1.5 [工具] - [机器人管理器] - [本地坐标]页面172
6.12.1.6 [工具] - [机器人管理器] - [工具]页面178
6.12.1.7 [工具] - [机器人管理器] - [手臂]页面188
6.12.1.8 [工具] - [机器人管理器] - [阵列]页面189
6.12.1.9 [工具] - [机器人管理器] - [ECP]页面193
6.12.1.10 [工具] - [机器人管理器] - [工作空间]页面194
6.12.1.11 [工具] - [机器人管理器] - [工作平面]页面197
6.12.1.12 [工具] - [机器人管理器] - [重量/惯性]页面202
6.12.1.13 [工具] - [机器人管理器] - [VRT]页面206
6.12.1.14 [工具] - [机器人管理器] - [XYZ限定]页面208
6.12.1.15 [工具] - [机器人管理器] - [范围]页面209
6.12.1.16 [工具] - [机器人管理器] - [起始点配置]页面209
6.12.2 [命令窗口] (工具菜单) 210
6.12.3 [I/O监视器] (工具菜单) 212
6.12.4 [任务管理器] (工具菜单) 217
6.12.5 [宏指令] (工具菜单) 219
6.12.6 [I/O标签编辑器] (工具菜单) 220
6.12.7 [用户错误编辑器] (工具菜单) 223
6.12.8 [控制器] (工具菜单) 224
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7
6.12.9 [仿真器] (工具菜单) 232
6.12.10 [GUI Builder] (工具菜单) 233
6.12.11 [传送带跟踪] (工具菜单) 233
6.12.12 [上料] (工具菜单) 233
6.12.13 [视觉] (工具菜单) 233
6.12.14 [压力向导] (工具菜单) 234
6.12.15 [力监视器] (工具菜单) 234
6.12.16 [安全功能管理器] (工具菜单) 234
6.12.17 [库工具]（工具菜单）234
6.12.18 [诊断] (工具菜单) 235
6.13 [设置]菜单235
6.13.1 [电脑与控制器通信] (设置菜单) 236
6.13.2 [系统配置] (设置菜单) 237
6.13.2.1 [设置] - [系统配置] - [启动] 238
6.13.2.1.1 [设置] - [系统配置] - [启动] - [启动模式] 238
6.13.2.1.2 [设置] - [系统配置] - [启动] - [自动启动] 239
6.13.2.1.3 [设置] - [系统配置] - [启动] - [Windows登录] 239
6.13.2.2 [设置] - [系统配置] - [控制器] 240
6.13.2.2.1 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [常规] 240
6.13.2.2.2 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [配置] 240
6.13.2.2.3 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [参数] 241
6.13.2.2.4 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [仿真器] 246
6.13.2.2.5 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [驱动单元] 247
6.13.2.2.6 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [机器人] 247
6.13.2.2.6.1 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [机器人**] - [型号] 248
6.13.2.2.6.2 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [机器人] - [机器人**] - [附加轴] 248
6.13.2.2.6.3 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [机器人] - [机器人**] - [配置] 249
6.13.2.2.6.4 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [机器人] - [机器人**] - [校准] 250
6.13.2.2.6.5 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [机器人] - [机器人**] - [放大器] 250
6.13.2.2.7 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [输入/输出] 251
6.13.2.2.7.1 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [输入/输出] - [Fieldbus主站] 251
6.13.2.2.7.2 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [输入/输出] - [现场总线] 251
6.13.2.2.7.3 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [输入/输出] - [模拟I/O] 252
6.13.2.2.8 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [远程控制] 252
6.13.2.2.8.1 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [远程控制] - [Inputs] 252
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6.13.2.2.8.2 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [远程控制] - [输出] 253
6.13.2.2.8.3 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [远程控制] - [用户输出] 254
6.13.2.2.8.4 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [远程控制] - [以太网] 254
6.13.2.2.8.5 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [远程控制] - [RS232] 254
6.13.2.2.9 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [RS232] 254
6.13.2.2.9.1 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [RS232] - [PC] 254
6.13.2.2.9.2 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [RS232] - [CU] 255
6.13.2.2.10 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [TCP/IP] 256
6.13.2.2.11 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [传送带跟踪] 257
6.13.2.2.12 [设置] - [系统配置] - [控制器] - [力传感器] 257
6.13.2.3 [设置] - [系统配置] - [安全] 257
6.13.2.4 [设置] - [系统配置] - [视觉] 258
6.13.2.5 [设置] - [系统配置] - [OPC/UA] 258
6.13.3 [选项] (设置菜单) 258
6.13.3.1 [设置] - [选项] - [工作台] 258
6.13.3.2 [设置] - [选项] - [编辑器] 259
6.13.3.3 [设置] - [选项] - [机器人管理器] 261
6.13.3.4 [设置] - [选项] - [步进示教] 261
6.13.3.5 [设置] - [选项] - [运行窗口] 262
6.13.3.6 [设置] - [选项] - [命令窗口] 263
6.13.3.7 [设置] - [选项] - [状态窗口] 264
6.13.3.8 [设置] - [选项] - [语言] 265
6.13.3.9 [设置] - [选项] - [调试] 266
6.13.3.10 [设置] - [选项] - [加载/保存] 266
6.13.4 [许可证设置] （设置菜单）267
6.13.4.1 [设置] - [许可证设置] - [PC] - [常规] 267
6.13.4.2 [设置] - [许可证设置] - [PC] - [选件] 268
6.13.4.3 [设置] - [许可证设置] - [PC] - [库] 269
6.13.4.4 [设置] - [许可证设置] - [控制器] - [常规] 269
6.13.4.5 [设置] - [许可证设置] - [控制器] - [选件] 269
6.13.4.6 [设置] - [许可证设置] - [控制器] - [库] 270
6.14 [扩展]菜单270
6.14.1 [Library Builder] （扩展菜单）270
6.14.2 [库的导入] （扩展菜单）270
6.14.3 [库的删除] （扩展菜单）270
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9
6.15 [窗口]菜单270
6.15.1 [悬浮] (窗口菜单) 271
6.15.2 [停靠] (窗口菜单) 271
6.15.3 [作为选项卡式文档停靠] (窗口菜单) 272
6.15.4 [自动隐藏] (窗口菜单) 273
6.15.5 [隐藏] (窗口菜单) 273
6.15.6 [保存窗口布局] (窗口菜单) 273
6.15.7 [应用窗口布局] (窗口菜单) 274
6.15.8 [管理窗口布局] (窗口菜单) 274
6.15.9 [重置窗口布局] (窗口菜单) 274
6.15.10 [关闭所有窗口] (窗口菜单) 274
6.15.11 [新建水平选项卡群] (窗口菜单) 275
6.15.12 [新建垂直选项卡群] (窗口菜单) 275
6.15.13 [移动到上一个选项卡群] (窗口菜单) 275
6.15.14 [移动到下一个选项卡群] (窗口菜单) 275
6.15.15 显示所有打开窗口的列表 (窗口菜单) 276
6.16 [帮助]菜单276
6.16.1 [帮助] (帮助菜单) 276
6.16.2 [手册] (帮助菜单) 277
6.16.3 [关于Epson RC+ 8.0] (帮助菜单) 278
6.16.4 [检查有无更新] （帮助菜单）278
6.16.5 [隐私] （帮助菜单）279
6.16.6 [新功能] (帮助菜单) 280
7. SPEL+语言281
7.1 概述282
7.2 程序结构282
7.2.1 什么是SPEL+程序？282
7.2.2 调用函数282
7.3 命令和语句282
7.4 函数和变量名称(命名限制) 283
7.5 数据类型283
7.6 运算符284
7.7 使用变量285
7.7.1 变量有效范围285
7.7.2 本地变量285
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7.7.3 模块变量285
7.7.4 全局变量286
7.7.5 全局保留变量287
7.7.6 数组287
7.7.7 初始值288
7.8 使用字符串288
7.9 使用文件289
7.10 多语句290
7.11 行标签290
7.12 批注290
7.13 错误处理291
7.14 多任务处理292
7.15 使用多台机器人293
7.16 坐标系293
7.16.1 概述293
7.16.2 机器人坐标系294
7.16.3 本地坐标系299
7.16.4 工具坐标系300
7.16.5 ECP坐标系(选件) 303
7.17 机器人手臂方向305
7.17.1 SCARA机器人手臂的方向305
7.17.2 6轴机器人手臂的方向305
7.17.3 RS系列手臂方向309
7.17.4 N系列手臂方向313
7.18 机器人动作命令319
7.18.1 让机器人回到起始点319
7.18.2 Point to point动作319
7.18.3 直线运动319
7.18.4 曲线运动319
7.18.5 关节动作320
7.18.6 控制位置的精度320
7.18.7 优先工具方向变化加减速度的CP运动320
7.18.8 小距离的PTP速度/加速度321
7.18.9 按下动作321
7.18.10 碰撞检测功能(机器人动作错误检测功能) 322
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7.18.11 扭矩限制功能324
7.18.12 负载、惯性、离心率/偏移量测量实用程序326
7.19 使用机器人点332
7.19.1 定义各点332
7.19.2 通过点标签来参考各点332
7.19.3 使用变量参考各点333
7.19.4 使用程序中的点333
7.19.5 将点导入到程序中333
7.19.6 保存和加载点333
7.19.7 点的属性334
7.19.8 提取和设置点坐标335
7.19.9 更改各个点335
7.20 输入和输出控制336
7.20.1 硬件I/O 336
7.20.2 内存I/O 336
7.20.3 I/O命令336
7.21 使用Trap 337
7.21.1 使用Trap触发系统条件时的注意事项338
7.22 特殊任务338
7.22.1 使用特殊任务的注意事项339
7.22.2 NoPause/NoEmgAbort的任务说明340
7.22.3 NoPause/NoEmgAbort的任务示例341
7.23 后台任务342
7.23.1 后台任务的主要功能342
7.23.2 建立并启动后台任务342
7.23.3 阻止后台任务(被激活) 343
7.23.4 将导致后台任务错误的命令345
7.23.5 后台任务和远程控制345
7.24 常量345
7.25 调用动态链接库中的基本函数345
8. 创建SPEL+应用程序353
8.1 设计应用程序354
8.1.1 设计简单的应用程序354
8.1.2 应用程序布局354
8.1.3 开机时自动启动356
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8.2 管理项目356
8.2.1 概述356
8.2.2 创建新项目357
8.2.3 配置项目358
8.2.4 创建项目358
8.2.5 备份项目359
8.3 编辑程序359
8.3.1 程序规则359
8.3.2 键入程序代码360
8.3.3 语法帮助、代码补全360
8.3.4 语法错误362
8.4 编辑点362
8.5 运行和调试程序364
8.5.1 运行窗口365
8.5.2 调试366
8.6 操作员窗口370
8.6.1 操作员窗口配置371
8.6.2 自动启动配置372
8.7 使用远程控制372
8.8 使用加密文件373
9. 仿真器375
9.1 仿真器的功能376
9.1.1 概述376
9.2 使用仿真器377
9.2.1 使用样本377
9.2.2 使用用户创建的系统379
9.3 功能说明387
9.3.1 [机械手模拟器]窗口布局388
9.3.1.1 工具栏388
9.3.1.2 示教390
9.3.1.3 布局树390
9.3.1.4 属性窗格392
9.3.1.4.1 机器人对象属性392
9.3.1.4.2 布局对象406
9.3.1.4.3 相机对象411
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13
9.3.1.4.4 监视对象414
9.3.1.5 3维显示417
9.3.1.6 录制/回放421
9.3.1.7 输出视频424
9.3.1.8 加载CAD文件425
9.3.1.9 保存CAD文件426
9.3.2 模拟器设置426
9.3.2.1 [Robot] 426
9.3.2.2 [Parameter] 427
9.3.2.3 [Point] 428
9.3.2.4 [Force Sensor] 429
9.3.2.5 [Force] 430
9.3.2.6 [Camera] 430
9.3.2.7 [Object] 431
9.3.2.8 [常规] 431
9.3.2.9 [备份] 433
9.3.3 工件/安装的设备设置433
9.3.4 碰撞检测435
9.3.4.1 碰撞检测的基本设置435
9.3.4.2 碰撞检测对象435
9.3.4.3 检测到碰撞时产生错误436
9.3.4.4 地板/墙面的碰撞检测的注意事项436
9.3.4.5 碰撞检测的精度437
9.3.4.6 关于CAD数据的注意事项437
9.3.5 CAD To Point（6轴机器人）437
9.3.6 CAD To Point（SCARA机器人）442
9.3.7 CAD to Point的功能445
9.3.8 CAD to Point for ECP（6轴机器人）446
9.3.9 CAD to Point for ECP（SCARA机器人）452
9.3.10 虚拟控制器457
9.3.11 与控制器的连接458
9.3.12 虚拟相机设置459
9.3.13 使用BOX进行动作限制462
9.3.14 虚拟直接示教463
9.3.15 机器人操作面板上的步进操作464
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9.3.16 仿真器数据的备份和恢复467
9.3.16.1 仿真器数据的备份467
9.3.16.2 仿真器数据的恢复467
9.4 仿真器的规范和限制468
9.4.1 Epson RC+ 8.0软件包468
9.4.2 3维显示的规格及注意事项469
9.4.3 模拟的规范和注意事项(在PC上执行程序) 470
9.4.4 通过Epson RC+进行控制器配置的规范和注意事项471
9.4.5 SPEL+命令执行时的限制472
9.4.6 Epson RC+ 8.0试用版的规范和注意事项475
10. 动作系统476
10.1 标准动作系统477
10.2 驱动模块软件配置477
10.3 PG动作系统477
11. 机器人配置478
11.1 设置机器人479
11.1.1 添加机器人479
11.1.2 校准标准的机器人480
11.1.3 更改机器人系统参数480
11.1.4 删除标准的机器人481
11.1.5 更改机器人482
11.2 附加轴的配置483
11.2.1 添加附加的S轴483
11.2.2 添加附加的T轴484
11.2.3 更改安装有附加轴的机器人的参数484
11.2.4 标准机器人和带附加轴的机器人的差异485
11.2.5 删除附加轴486
12. 输入和输出488
12.1 概述489
12.2 I/O命令489
12.3 I/O配置490
12.4 I/O监视器491
12.5 虚拟I/O 491
12.6 现场总线主站I/O 491
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12.7 现场总线从站I/O 491
12.7.1 Modbus Slave 491
12.7.2 支持的函数492
12.7.3 地址图492
12.7.4 Modbus RTU 494
12.7.5 Modbus TCP 494
12.7.6 如何配置Modbus 494
13. 远程控制498
13.1 远程I/O 499
13.1.1 远程控制的输入输出配置499
13.1.2 控制设备配置500
13.1.3 自动模式下使用远程控制501
13.1.4 示教模式下使用远程控制501
13.1.5 在程序模式下调试远程控制501
13.1.6 远程输入502
13.1.6.1 RC90、RC700、T、VT系列时502
13.1.6.2 对于RC800系列：507
13.1.7 远程输出513
13.1.7.1 RC90、RC700、T、VT系列时513
13.1.7.2 对于RC800系列：517
13.1.8 远程输入的响应时序521
13.2 远程以太网523
13.2.1 远程以太网配置524
13.2.2 控制设备配置524
13.2.3 执行远程以太网控制525
13.2.4 调试远程以太网控制525
13.2.5 远程以太网命令526
13.2.5.1 RC90、RC700、T、VT系列时526
13.2.5.2 对于RC800系列：530
13.2.6 监控命令534
13.2.7 响应535
13.2.8 远程以太网控制的响应时间537
13.3 远程RS232 537
13.3.1 远程RS232设置537
13.3.2 控制设备配置538
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13.3.3 执行远程RS232控制539
13.3.4 调试远程RS232控制539
13.3.5 远程RS232命令539
13.3.6 监控命令545
13.3.7 响应545
13.3.8 远程以太网控制的响应时间548
13.4 用户定义的远程输出I/O 548
13.4.1 什么是用户定义的远程输出I/O？548
13.4.2 输出条件549
13.4.3 输出549
13.4.4 限制550
13.4.5 如何设置用户定义的远程输出I/O 551
13.4.6 使用示例553
13.5 实时操作命令555
13.5.1 实时操作命令的预先设置556
13.5.2 控制设备的配置556
13.5.3 实时操作命令的设置557
13.5.4 实时操作命令的执行559
14. RS-232C通信560
14.1 RS-232C软件配置561
14.2 RS-232C命令562
15. TCP/IP通信564
15.1 TCP/IP设置565
15.1.1 以太网硬件565
15.1.2 IP地址565
15.1.3 IP网关565
15.1.4 测试Windows TCP/IP设置566
15.2 TCP/IP软件配置566
15.3 TCP/IP命令567
16. 安全568
16.1 概述569
16.2 安全配置569
16.2.1 [常规] 569
16.2.2 安全用户：Administrator 570
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16.2.3 安全群组：Administrator 571
16.3 安全审计查看器573
16.4 SPEL+安全命令574
17. 传送带跟踪575
17.1 记载内容概述576
17.2 概述578
17.3 传送带跟踪流程580
17.4 系统结构581
17.5 硬件安装583
17.5.1 传送带跟踪选件套件B 583
17.5.1.1 传送带跟踪选件套件B的规格583
17.5.1.2 外形图584
17.5.1.3 信号连接584
17.5.1.4 连接方法587
17.5.1.5 连接图587
17.5.1.6 设置方法588
17.5.2 PG（脉冲输出）板591
17.5.2.1 PG板的规格591
17.5.2.2 DIP 开关设置592
17.5.2.3 跳线设置593
17.5.2.4 旋转开关的设置593
17.5.2.5 信号连接593
17.5.2.6 信号分配：PG板连接器(DX10A-100S) 593
17.5.2.7 信号分配：PG板连接器的布线端子1 595
17.5.2.8 信号分配：PG板连接器的布线端子2 596
17.5.2.9 编码器输入电路597
17.6 视觉传送带跟踪系统的布线示例597
17.7 传送带编码器配置599
17.8 验证编码器操作600
17.9 验证硬件传送带触发器/视觉触发器601
17.10 关键术语602
17.11 SPEL+ 传送带跟踪命令603
17.12 在项目中创建传送带605
17.13 配置传送带606
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17.14 视觉传送带608
17.14.1 视觉传送带的相机和照明608
17.14.2 视觉校准序列608
17.14.3 视觉传送带校准(直线传送带) 610
17.14.4 视觉传送带校准(圆形传送带) 617
17.14.5 视觉传送带操作检查626
17.15 传感器传送带628
17.15.1 传感器传送带校准(直线传送带) 628
17.15.2 传感器传送带校准(圆形传送带) 635
17.15.3 传感器传送带操作检查642
17.16 校准结果645
17.17 拾取区域646
17.17.1 更改上游和下游的限制位置647
17.18 传送带Z轴653
17.19 队列排序655
17.20 预防重复注册656
17.21 程序示例657
17.22 多条传送带660
17.23 多机器人传送带663
17.24 终止跟踪667
17.25 用6轴机器人的传送带跟踪668
17.26 跟踪模式668
17.26.1 数量优先模式668
17.26.2 精度优先模式669
17.26.3 精度优先模式 获取跟踪延迟669
17.26.4 可变速传送带对应模式671
17.26.5 可变速传送带支持模式 校正值和加速度、减速度制限値的设置671
17.27 如何缩短拾取的周期时间675
17.28 机器人姿势675
17.29 跟踪终止线675
17.29.1 设置跟踪终止线676
17.29.2 设置Z上升高度677
17.29.3 检查跟踪终止状态678
17.29.4 程序680
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17.30 传送带跟踪的精度改良相关注意事项681
17.30.1 概述681
17.30.2 构建系统时的注意事项682
17.30.3 视觉校准要点683
17.30.4 传送带校准的注意事项685
17.30.5 工件检测的故障排除686
17.30.6 偏移688
17.31 使用传送带的涂胶应用690
17.31.1 概述690
17.31.2 设置目标坐标691
17.31.3 调整涂胶量692
18. ECP动作693
18.1 概述694
18.1.1 如何用ECP动作移动手臂694
19. 距离跟踪功能697
19.1 概述698
19.1.1 距离跟踪精度698
19.2 连接示例699
19.2.1 基本连接示例700
19.2.2 点胶涂布连接示例700
19.3 命令701
19.4 参数调整步骤701
19.4.1 确认模拟I/O板的动作702
19.4.2 示教机器人703
19.4.3 创建动作程序703
19.4.4 添加距离传感器记录程序704
19.4.5 ProportionalGain设置705
19.4.6 IntegralGain设置707
19.4.7 DifferentialGain设置707
19.5 点胶涂布示例708
19.5.1 基本示例708
19.5.2 与涂布量控制一起使用的示例709
20. 实时I/O 710
20.1 概述711
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20.2 规格711
20.3 用法712
21. 附加轴717
21.1 概述718
21.2 规格718
21.3 用法719
22. 绝对精度校准721
22.1 概述722
22.2 机械臂长度校正722
22.2.1 概述722
22.2.2 需要重新测量机械臂长度校正的部件更换722
22.2.3 测量机械臂长度722
22.2.4 启用或禁用机械臂长度校正功能722
22.3 区域失真校正723
22.3.1 概述723
22.3.2 命令723
22.3.3 使用方法723
22.3.4 设备恢复时725
22.3.5 需重新设置区域时725
22.4 关节精度校正726
22.4.1 概述726
22.4.2 需要重新测量关节精度校正的部件更换726
22.4.3 测量关节精度726
23. 市售视觉传感器和机器人的校准727
23.1 概述728
23.2 规格728
23.3 相机安装729
23.4 参考点730
23.5 移动相机的参考点730
23.6 固定相机的参考点730
23.7 命令列表731
24. 安装控制器许可证732
24.1 确认许可证设置733
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24.2 RC700、RC90、T、VT系列的许可证设置733
24.2.1 如何激活选件许可证733
24.2.2 更换DMB板或CF卡734
24.3 RC800系列的许可证设置734
24.3.1 启用选件许可证（在线认证）735
24.3.2 启用选件许可证（逐一对许可证进行离线认证）736
24.3.3 启用选件许可证（集中对多个许可证进行离线认证）739
24.3.4 更换MAIN板或SD卡742
25. 诊断743
25.1 概述744
25.2 系统745
25.3 分析器745
25.3.1 记录配置文件747
25.3.2 显示配置文件748
25.3.3 比较配置文件748
25.3.4 选择[已记录]模式。749
25.4 资源范围749
25.4.1 触发设置750
25.4.2 通道设置751
25.4.3 显示数据753
25.4.4 显示日志数据754
26. 附录755
26.1 附录A：终端用户许可证协议756
26.2 附录B：Epson RC+ 8.0软件756
26.2.1 Epson RC+ 8.0软件安装756
26.2.2 Epson RC+ 8.0软件的版本升级760
26.2.3 Epson RC+ 8.0资源安装程序的安装761
26.3 附录C：无法使用仿真器功能的型号763
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