本手册介绍了如何使用 FlexPendant 来操作基于 IRC5 的机器人系统，文档适用于M2004机器人系统。
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目录：
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 安全 13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 IRC5 的应用安全标准. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 危险 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1 危险－确保主电源已经关闭！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.2 危险－移动操纵器可能产生致命性后果！ . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2.3 危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！ . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3.1 警告－该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.4 什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.5 什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.6 什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.7 使动装置和 " 止－动 " 按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 如何处理紧急情况 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1 停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.2 释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.3 灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.4 从紧急停止状态恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.5 返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5 工作中的安全事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.2 自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.3 FlexPendant 的处置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.4 安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.5 手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5.6 自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2 欢迎使用 FlexPendant 37
2.1 关于 " 欢迎使用 FlexPendant" 一章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2 FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3 IRC5 控制器简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4 RobotStudio Online 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.6 控制器上的按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3 入门指南 49
3.1 关于 " 入门 " 一章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.1 连接 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.2 断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.3 将 PC 机连接到服务端口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.4 设置网络连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3 动作场景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.2 系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.3.3 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3.4 使用 RAPID 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.5 使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Table of Contents
4
3.3.6 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.7 在生产模式下运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.8 授权对 RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.9 升级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.10 安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.11 关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.12 故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4 浏览和处理 FlexPendant 71
4.1 关于 " 浏览和处理 FlexPendant" 一章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2 概述，个性化 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3 ABB 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.1 HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.2 FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3.3 输入和输出， I ／ O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.9 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.10 控制面板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.11 事件日志菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.12 系统信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.13 重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.14 注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.4 状态栏菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4.1 操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4.2 状态栏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.5 " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.5.1 " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.6 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6.1 使用软键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6.2 FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.6.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.6.4 过滤数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.6.5 处理程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
4.6.6 如何登录和注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5 微动控制 105
5.1 微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
5.2 微动控制概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2.1 微动控制的限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.2.2 协调微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3 微动控制基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.3.1 选择机械单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.2 选择动作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
5.3.3 选择工具、工件和有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.4 设置工具方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
5.3.5 逐轴微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
5.3.6 以基坐标进行微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
5.3.7 以大地坐标进行微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
5.3.8 以工件坐标进行微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
Table of Contents
5
5.3.9 以工具坐标系进行微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.3.10 在特定方向锁定控制杆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3.11 增量移动，精确定位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3.12 如何读取确切位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.3.13 " 快速设置 " 菜单，机械单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.3.14 " 快速设置 " 菜单，增量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6 编程和测试 133
6.1 编程准备事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.2 编程概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.2.1 RAPID 应用程序的结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.3 数据类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.3.1 查看特定任务、模块或例行程序中的数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.3.2 新建数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3.3 编辑数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.4 工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.4.1 创建工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.4.2 定义工具框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.4.3 编辑工具数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.4.4 编辑工具声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.4.5 删除工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.4.6 固定工具设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.5 工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.5.1 创建工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.5.2 定义工件坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.5.3 编辑工件数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.5.4 编辑工件声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.5.5 删除工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.6 有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.6.1 创建有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.6.2 编辑有效载荷数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.6.3 编辑有效载荷声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.6.4 删除有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.7 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.7.1 程序处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.7.2 模块处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.7.3 例行程序处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.7.4 指令处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.7.5 例如：添加运动指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.8 高级编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.8.1 映射程序、模块或例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.8.2 修改位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.8.3 将机器人移至编程位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.8.4 对准工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.8.5 编辑指令表达式和声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.8.6 隐藏程序代码中的声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.8.7 从内存中删除程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.8.8 从硬盘中删除程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.8.9 启动机械单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.9 测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.9.1 如何使用 " 止－动 " 功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.9.2 按特定指令运行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.9.3 运行特定的例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Table of Contents
6
6.9.4 " 快速设置 " 菜单，运行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .197
6.9.5 " 快速设置 " 菜单，单步模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .199
6.9.6 单步执行指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .201
6.9.7 " 快速设置 " 菜单，速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .203
6.10 服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.10.1 运行服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .204
6.10.2 电池关闭服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .206
6.10.3 校准摆锤， CalPendulum 服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .207
6.10.4 服务信息系统； ServiceInfo 服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .208
6.10.5 LoadIdentify，载荷测定服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .209
7 在生产模式下运行 215
7.1 启动程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215
7.2 停止程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
7.3 使用多任务程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .218
7.4 将机器人返回路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220
7.5 操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
7.5.1 当前操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221
7.5.2 关于自动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .223
7.5.3 关于手动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .224
7.5.4 在自动模式下启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .225
7.5.5 在手动模式下启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227
7.5.6 在自动模式下运行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .228
7.5.7 在手动模式下运行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .229
7.5.8 从手动模式切换到自动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230
7.5.9 从自动模式切换到手动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .231
7.5.10 切换到手动全速模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .232
8 处理输入和输出， I/O 233
8.1 输入和输出，／ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .233
8.2 仿真和更改信号值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .234
8.3 查看信号组 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .235
8.4 安全 I/O 信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236
9 处理事件日志 239
9.1 访问事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .239
9.2 删除日志项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .240
9.3 保存日志项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .241
10 系统 243
10.1 有关系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .243
10.2 内存和文件处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
10.2.1 " 内存 " 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .244
10.2.2 主机 RAM 内存内容的结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .245
10.2.3 文件处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .247
10.3 重启步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
10.3.1 重新启动概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .248
10.3.2 使用引导程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .249
10.3.3 重新启动并使用当前系统 （热启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .252
10.3.4 重启并选择其它系统 （- 启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .253
10.3.5 重启并删除当前系统 （- 启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .254
10.3.6 重启并删除程序和模块 （－启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .255
10.3.7 重启并返回到默认设置 （－启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .256
10.3.8 从先前已保存的系统数据重启 （－启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . .257
Table of Contents
7
10.3.9 更新固件和 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
10.4 备份并恢复系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.4.1 备份内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.4.2 备份系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
10.4.3 恢复系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
10.4.4 执行备份时的重要事项！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
10.5 识别系统故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.5.1 创建诊断文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.6 配置系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
10.6.1 配置系统参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
11 校准 269
11.1 如何检查机器人是否需要校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
11.2 更新转数计数器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
11.3 使用 FlexPendant 加载校准数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
11.4 编辑电机校准偏移值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
11.5 FlexPendant 微校步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
11.6 串行测量电路板内存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
11.7 4 点 XZ 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
12 更改 FlexPendant 设置 281
12.1 更改亮度和对比度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
12.2 系统设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
12.2.1 如何设置默认路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
12.2.2 如何设置操作模式更改视图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
12.2.3 如何更改背景图像 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
12.2.4 如何设置 UAS 保护功能可视性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
12.2.5 如何定义其它测试视图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
12.2.6 如何设置位置编程规则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
12.3 在左右手操作 FlexPendant 之间切换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
12.4 更改日期和时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
12.5 配置常用 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
12.6 改变语言 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
12.7 编辑预设按键 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
12.8 编辑监控设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
12.9 校准触摸屏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
13 术语和概念说明 299
13.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
13.2 机器人系统简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
13.3 机器人、操纵器和定位器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
13.4 什么是工具？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
13.5 什么是工具中心点？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
13.6 什么是工件？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
13.7 什么是坐标系？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
13.8 什么是 RAPID 应用程序？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
13.9 什么是数组？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
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