[机器人] YAMAHA雅马哈四轴机械手编程手册(RCX240)

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YAMAHA 机器人的编程使用 YAMAHA 开发的独创机器人语言。该语言是类似 BASIC (Begginer's All-purpose Symbolic Instruction Code) 语言的简单编程语言,任何人均可容易地学会,并可简易地记述复杂的机器人动作。本书对该机器人语言的记述方法及应用示例进行说明。
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目录:
第 1 章         编程的记述方法
1 概要 1-1
2 字符 1-1
3 程序基础知识 1-1
4 程序名 1-2
5 标识符 1-7
6 注释 1-7
7 命令语句格式 1-7
第 2 章         常量
1 概要 2-1
2 数值型常量 2-1
2.1 整数型常量 2-1
2.2 实数型常量 2-1
3 字符型常量 2-2
第 3 章         变量
1 概要 3-1
2 用户变量与系统变量 3-2
2.1 用户变量 3-2
2.2 系统变量 3-2
3 变量名 3-3
3.1 动态变量名称 3-3
3.2 静态变量名称 3-3
4 变量类型 3-4
4.1 数值型 3-4
5 数组 3-5CONTENTS RCX Series 编程手册
T-2
6 赋值 3-5
7 类型转换 3-6
8 值传递与引用传递 3-6
9 系统变量 3-7
9.1 坐标点变量 3-7
9.2 位移变量 3-8
9.3 坐标点元素变量 3-8
9.4 位移元素变量 3-9
9.5 并行输入变量 3-9
9.6 并行输出变量 3-10
9.7 内部输出变量 3-11
9.8 机械臂锁定输出变量 3-12
9.9 定时器输出变量 3-13
9.10 串行输入变量 3-14
9.11 串行输出变量 3-15
9.12 串行字输入 3-16
9.13 串行双倍字输入 3-16
9.14 串行字输出 3-17
9.15 串行双倍字输出 3-17
10 指定比特 3-18
11 变量的有效范围 3-19
11.1 动态变量的有效范围 3-19
11.2 静态变量的有效范围 3-19
11.3 动态数组的有效范围 3-19
12 变量的清除 3-20
12.1 动态变量的清除 3-20
12.2 静态变量的清除 3-20
第 4 章         表达式与运算
1 算术运算 4-1
1.1 算术运算符 4-1
1.2 关系运算符 4-1
1.3 逻辑运算符 4-2CONTENTS RCX Series 编程手册
T-3
1.4 运算的优先级 4-3
1.5 类型转换 4-3
2 字符串运算 4-4
2.1 字符串的联结 4-4
2.2 字符串的比较 4-4
3 坐标点数据的类型 4-5
4 DI / DO 条件表达式 4-6
第 5 章         多台机器人控制
1 概要 5-1
2 各组命令一览表 5-2
第 6 章         多任务
1 概要 6-1
2 任务的定义 6-1
3 任务的状态与变化 6-2
3.1 任务的启动 6-2
3.2 任务的排程 6-3
3.3 任务的等待条件 6-4
3.4 任务的中断 (SUSPEND) 6-5
3.5 任务的恢复启动 (RESTART) 6-5
3.6 任务的删除 6-6
3.7 任务的停止 6-7
4 多任务程序示例 6-8
5 数据的共享 6-8
第 7 章         次序功能
1 关于次序功能 7-1
2 次序程序的创建 7-1
2.1 编程方法 7-1
2.2 编译 7-2CONTENTS RCX Series 编程手册
T-4
3 次序程序的执行 7-4
3.1 次序程序的逐步执行 7-4
4 次序程序的编程 7-5
4.1 赋值语句 7-5
4.2 输入输出变量 7-5
4.3 定时器定义语句 7-7
4.4 运算符(逻辑运算符) 7-7
4.5 运算的优先级 7-8
4.6 次序程序规格 7-8
第 8 章         机器人语言一览表
机器人语言一览表的查看方法 8-1
按字母顺序 8-3
按功能 8-8
函数 :按字母顺序 8-15
函数 :按功能 8-18
1 ABS 计算绝对值 8-20
2 ABSRPOS / ABSRPOS2 获取机器参照 8-21
3 ABSRST 绝对式马达轴返回原点动作 8-22
4 ACCEL / ACCEL2 设置 / 获取加速度系数参数 8-23
5 ARCH / ARCH2 设置 / 获取参数的圆弧位置 8-24
6 ARMCND / ARMCND2 获取机械臂状态 8-26
7 ARMTYPE / ARMTYPE2 水平多关节型机器人手系统 8-27
8 ATN 计算反正切值 8-28
9 ASPEED / ASPEED2 设置自动移动速度 8-29
10 AXWGHT / AXWGHT2 设置 / 获取轴前端重量 8-30
11 CALL 调用子过程 8-31
12 CHANGE / CHANGE2 切换机械手 8-32
13 CHGPRI 更改任务的优先级 8-33
14 CHR$ 计算带有指定字符编码的字符 8-34
15 COS 计算余弦值 8-35
16 CUT 强制结束启动中的其他副任务 8-36CONTENTS RCX Series 编程手册
T-5
17 DATE$ 获取日期 8-37
18 DECEL / DECEL2 设置 / 获取减速比率参数 8-38
19 DECLARE 声明使用了 COMMON 程序内的子例程或子过程 8-39
20 DEF FN 定义用户可使用的函数 8-41
21 DEGRAD 角度转换(度→弧度) 8-42
22 DELAY 在指定时间等待程序的执行 8-43
23 DI 获取并行端口的输入状态 8-44
24 DIST 计算 2 个点之间的距离 8-45
25 DIM 声明数组变量 8-46
26 DO 输出至并行端口 8-47
27 DRIVE / DRIVE2 以轴为单位进行绝对移动 8-48
28 DRIVEI / DRIVEI2 以轴为单位进行相对移动 8-54
29 END SELECT 结束 SELECT CASE 语句 8-58
30 END SUB 结束子过程的定义 8-59
31 ERR / ERL 获取错误编码 / 错误发生行编号 8-60
32 EXIT FOR 强制结束 FOR 〜 NEXT 语句的循环 8-61
33 EXIT SUB 强制结束使用 SUB 〜 END 定义的子过程 8-62
34 EXIT TASK 结束当前正在执行的任务 8-63
35 FOR 〜 NEXT 变量超过指定值为止将循环 8-64
36 GOSUB 〜 RETURN 跳转至子例程 8-65
37 GOTO 无条件跳转至指定的行 8-66
38 HALT 停止程序并进行复位 8-67
39 HAND / HAND2 机械手定义 8-68
39.1 水平多关节型机器人时 8-68
39.2 正交机器人时 8-71
40 HOLD 暂停程序 8-73
41 IF 评估条件表达式的值,按照条件执行命令语句。 8-74
41.1 简单 IF 语句 8-74
41.2 区块 IF 语句 8-75
42 INPUT 从手持编程器中对变量赋值 8-76
43 INT 舍去小数点以下部分 8-77
44 JTOXY / JTOXY2 轴单位制转换(脉冲→毫米) 8-78
45 LABEL 语句 在程序行中定义标签 8-79
46 LEFT$ 从左端抽出字符串 8-80
47 LEFTY / LEFTY2 将水平多关节机器人的手系统设置为左手系统 8-81
48 LEN 获取字符串的长度 8-82CONTENTS RCX Series 编程手册
T-6
49 LET 对变量赋值 8-83
50 LO 机械臂锁定输出 8-86
51 LOCx 以轴为单位设置 / 获取坐标点数据或位移数据 8-87
52 LSHIFT 比特的左位移 8-88
53 MCHREF / MCHREF2 获取机器参照 8-89
54 MID$ 从指定位置获取字符串 8-90
55 MO 将指定值输出至 MO 端口(内部输出) 8-91
56 MOVE / MOVE2 将机器人的所有轴进行绝对位置移动 8-92
57 MOVEI / MOVEI2 将机器人的所有轴进行相对位置移动 8-107
58 OFFLINE 将通信端口设置为脱机模式 8-111
59 ORD 计算字符编码 8-112
60 ON ERROR GOTO 在发生错误时跳转至指定标签 8-113
61 ON 〜 GOSUB 执行由表达式的值指定的子例程 8-114
62 ON 〜 GOTO 跳转至表达式的值所指定的标签 8-115
63 ONLINE 将通信端口设置为联机模式 8-116
64 ORGORD / ORGORD2 设置 / 获取机器人的返回原点顺序 8-117
65 ORIGIN 对增量式马达轴执行返回原点动作 8-118
66 OUT 开启指定端口的输出 8-119
67 OUTPOS / OUTPOS2 设置 / 获取机器人的 OUT 有效位置参数 8-120
68 PATH 设置主机器人轴的 PATH 的移动路径 8-122
69 PATH END 结束 PATH 的路径设置 8-128
70 PATH SET 开始 PATH 的路径设置 8-129
71 PATH START 开始 PATH 移动 8-131
72 PDEF 定义托盘 8-132
73 PMOVE / PMOVE2 执行机器人的托盘移动 8-133
74 Pn 定义坐标点 8-137
75 PPNT 创建托盘坐标点数据 8-138
76 PRINT 在手持编程器上显示指定表达式的值 8-139
77 RADDEG 单位转换(弧度→度) 8-140
78 REM 插入注释 8-141
79 RESET 关闭指定端口的比特或清除变量 8-142
80 RESTART 重新启动暂停中的其他任务 8-143
81 RESUME 错误恢复处理后恢复执行程序 8-144
82 RETURN 使 GOSUB 中的分支处理返回至 GOSUB 的下一行 8-145
83 RIGHT$ 从右端抽出字符串 8-146CONTENTS RCX Series 编程手册
T-7
84 RIGHTY / RIGHTY2 将水平多关节机器人的手系统设置为右手系统 8-147
85 RSHIFT 比特的右位移 8-148
86 Sn 定义位移坐标 8-149
87 SELECT CASE 执行由表达式的值指定的命令区 8-150
88 SEND 将读出文件的数据转发至写入文件 8-151
89 SERVO / SERVO2 控制伺服状态 8-153
90 SET 开启指定端口的比特 8-154
91 SHARED 使不提交变量便可在子过程中参照 8-155
92 SHIFT / SHIFT2 设置位移坐标 8-156
93 SIN 计算正弦值 8-157
94 SO 输出串行端口上指定的值 8-158
95 SPEED / SPEED2 更改程序移动速度 8-159
96 START 启动新任务 8-160
97 STR$ 将数值转换为字符串 8-161
98 SQR 计算平方根 8-162
99 SUB 〜 END SUB 定义子过程 8-163
100 SUSPEND 暂停执行中的其他任务 8-165
101 SWI 切换执行程序 8-166
102 TAN 计算正切值 8-167
103 TCOUNTER 定时器、计数器 8-168
104 TIME$ 获取当前时间 8-169
105 TIMER 获取当前时间 8-170
106 TO 将指定值输出至 TO 端口 8-171
107 TOLE / TOLE2 设置 / 获取公差参数 8-172
108 TORQUE / TORQUE2 设置 / 获取最大扭矩指令值 8-173
109 TRQSTS / TRQSTS2 获取 DRIVE 语句结束时的状态 8-175
110 TRQTIME / TRQTIME2 设置 / 获取扭矩限制指定选项的超时时间 8-176
111 VAL 将字符串转换为数值 8-178
112 WAIT 等待条件表达式成立 8-179
113 WAIT ARM / WAIT ARM2 等待机器人轴动作结束 8-180
114 WEIGHT / WEIGHT2 设置 / 获取前端重量参数 8-181
115 WEND 结束 WHILE 语句的命令区 8-182
116 WHERE / WHERE2 获取机械臂当前位置(脉冲坐标) 8-183
117 WHILE 〜 WEND 在条件成立时反复动作 8-184
118 WHRXY / WHRXY2 通过正交坐标获取机械臂当前位置 8-185CONTENTS RCX Series 编程手册
T-8
119 XYTOJ / XYTOJ2 将主组轴的正交坐标数据(毫米)转换为关节坐标数据(脉冲) 8-186
120 _SYSFLG 用于监视轴状态的标志 8-186
第 9 章         PATH 语句
1 概要 9-1
2 特点 9-1
3 使用方法 9-1
4 注意事项 9-2
第 10 章         数据文件详细说明
1 概要 10-1
1.1 数据文件种类 10-1
1.2 注意点 10-1
2 程序文件 10-2
2.1 整个程序 10-2
2.2 程序单位 10-3
3 坐标点文件 10-4
3.1 所有坐标点 10-4
3.2 坐标点单位 10-5
4 坐标点注释文件 10-6
4.1 所有坐标点注释 10-6
4.2 坐标点注释单位 10-7
5 参数文件 10-8
5.1 所有参数 10-8
5.2 参数单位 10-10
6 位移坐标定义文件 10-11
6.1 所有位移 10-11
6.2 位移单位 10-12
7 机械手定义文件 10-13CONTENTS RCX Series 编程手册
T-9
7.1 所有机械手 10-13
7.2 机械手单位 10-14
8 托盘定义文件 10-15
8.1 所有托盘定义 10-15
8.2 托盘定义单位 10-17
9 ALL 文件 10-19
9.1 所有 ALL 文件 10-19
10 程序目录文件 10-20
10.1 所有程序目录 10-20
10.2 程序单位 10-21
11 参数目录文件 10-22
11.1 所有参数目录 10-22
12 变量文件 10-23
12.1 所有变量 10-23
12.2 变量单位 10-25
13 常量文件 10-26
13.1 单个字符串 10-26
14 数组变量文件 10-27
14.1 所有数组变量 10-27
14.2 数组变量单位 10-28
15 DI 文件 10-29
15.1 所有 DI 10-29
15.2 DI 端口单位 10-30
16 DO 文件 10-31
16.1 所有 DO 10-31
16.2 DO 端口单位 10-32
17 MO 文件 10-33
17.1 所有 MO 10-33
17.2 MO 端口单位 10-34
18 LO 文件 10-35CONTENTS RCX Series 编程手册
T-10
18.1 所有 LO 10-35
18.2 LO 端口单位 10-36
19 TO 文件 10-37
19.1 所有 TO 10-37
19.2 TO 端口单位 10-38
20 SI 文件 10-39
20.1 所有 SI 10-39
20.2 SI 端口单位 10-40
21 SO 文件 10-41
21.1 所有 SO 10-41
21.2 SO 端口单位 10-42
22 错误提示履历文件 10-43
22.1 所有错误提示履历 10-43
23 机器参照文件 10-44
23.1 所有机器参照文件 10-44
24 EOF 文件 10-45
24.1 EOF 数据 10-45
25 串行端口通信文件 10-46
25.1 串行端口通信文件 10-46
26 SIW 文件 10-47
26.1 所有 SIW 10-47
26.2 SIW 单位 10-48
27 SOW 文件 10-49
27.1 所有 SOW 10-49
27.2 SOW 单位 10-50
28 Ethernet 端口通信文件 10-51
28.1 Ethernet 端口通信文件 10-51
第 11 章         用户程序示例
1 基本篇 11-1CONTENTS RCX Series 编程手册
T-11
1.1 将坐标点数据直接写入程序中 11-1
1.2 使用坐标点编号 11-2
1.3 使用位移坐标 11-3
1.4 码垛 11-4
1.4.1 算出坐标点坐标 11-4
1.4.2 使用托盘移动 11-6
1.5 DI / DO(数字输入输出)动作 11-7
2 应用篇 11-8
2.1 2 点间的拾放 11-8
2.2 码垛 11-10
2.3 层堆部件的拾放 11-12
2.4 部件检查 1(多任务的示例) 11-14
2.5 涂胶 11-17
2.6 使用外部装置与 RS-232C 的连接(其 1) 11-18
2.7 使用外部装置与 RS-232C 的连接(其 2) 11-19
第 12 章         联机命令
1 联机命令一览表 12-1
1.1 联机命令一览表 :按功能 12-1
1.2 联机命令一览表 :按字母顺序 12-4
2 按键操作 12-6
2.1 模式更改 12-6
2.2 自动模式操作 12-7
2.3 手动模式操作 12-9
3 UTILITY 操作 12-12
3.1 获取程序执行状态 12-12
3.2 复制 12-12
3.3 删除操作 12-14
3.4 程序名更改 12-16
3.5 程序属性更改 12-16
3.6. 初始处理 12-17
3.7 显示语言设置 12-18
3.8 手动模式时的坐标系单位设置 12-19
3.9 手持编程器显示错误提示的初始化 12-20
3.10 UTILITY 模式设置 12-20CONTENTS RCX Series 编程手册
T-12
3.11 日期的确认及设置 12-22
3.12 时间的确认及设置 12-23
4 数据处理 12-24
4.1 获取显示语言 12-24
4.2 获取访问级状态 12-24
4.3 获取机械臂状态 12-25
4.4 获取断点状态 12-25
4.5 获取控制器构成 12-26
4.6 获取执行级别状态 12-26
4.7 获取模式状态 12-27
4.8 获取提示 12-28
4.9 获取返回原点状态 12-29
4.10 获取绝对式原点复位状态 12-29
4.11 获取伺服状态 12-30
4.12 获取次序程序执行状态 12-30
4.13 获取速度状态 12-31
4.14 获取坐标点单位坐标系 12-31
4.15 获取版本 12-32
4.16 获取当前位置 12-32
4.17 获取启动 / 暂停状态任务的处理 12-33
4.18 获取任务运行状态 12-34
4.19 获取位移状态 12-34
4.20 获取机械手状态 12-35
4.21 获取存储器剩余容量 12-35
4.22 获取紧急停止状态 12-36
4.23 经自我诊断获取出错状态 12-36
4.24 获取选配插槽状态 12-37
4.25 获取值 12-38
4.26 数据的读出处理 12-40
4.27 数据写入处理 12-41
5 机器人语言的单独执行 12-42
5.1 程序切换命令 12-42
5.2 其他机器人语言命令 12-43
6 控制代码 12-44
6.1 执行中断处理 12-44CONTENTS RCX Series 编程手册
T-13
第 13 章         IO 命令
1 概要 13-1
2 IO 命令格式 13-1
3 IO 命令的收发 13-3
4 IO 命令一览表 13-5
5 IO 命令详细说明 13-6
5.1 MOVE 移动命令 13-6
5.2 MOVEI 移动命令 13-7
5.3 托盘移动命令 13-7
5.4 微动命令 13-8
5.5 点动命令 13-8
5.6 坐标点示教命令 13-9
5.7 用于绝对式原点复位的移动命令 13-9
5.8 绝对式原点复位命令 13-10
5.9 返回原点命令 13-10
5.10 伺服命令 13-11
5.11 手动移动速度更改命令 13-12
5.12 自动移动速度更改命令 13-12
5.13 程序速度更改命令 13-12
5.14 位移指定更改命令 13-13
5.15 机械手指定更改命令 13-13
5.16 机械臂指定更改命令 13-13
5.17 坐标点显示单位指定命令 13-13
第 14 章         附录
1 保留字一览表 14-1
2 机器人语言一览表 :按字母顺序 14-3
3 机器人语言一览表 :按功能 14-8
4 函数 :按字母顺序 14-15
5 函数 :按功能 14-18
6 执行级别 14-20


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